1 位時間特性
為了掌握如何設(shè)置STM32 CAN的波特率，首先我們得先了解一下位時間特性。
位時間特性邏輯通過采樣來監(jiān)視串行的CAN總線，并且通過跟幀起始位的邊沿進(jìn)行同步，及通過跟后面的邊沿進(jìn)行重新同步，來調(diào)整其采樣點。
它的操作可以簡單解釋為，如下所述把名義上的每位的時間分為3段：
● 同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的變化發(fā)生在該時間段內(nèi)。其值固定為1個時間單元(1 x tCAN)。
● 時間段1(BS1)：定義采樣點的位置。它包含CAN標(biāo)準(zhǔn)里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以編程為1到16個時間單元，但也可以被自動延長，以補償因為網(wǎng)絡(luò)中不同節(jié)點的頻率差異所造成的相位的正向漂移。
● 時間段2(BS2)：定義發(fā)送點的位置。它代表CAN標(biāo)準(zhǔn)里的PHASE_SEG2。其值可以編程為1到8個時間單元，但也可以被自動縮短以補償相位的負(fù)向漂移。
● 重新同步跳躍寬度(SJW)：定義了在每位中可以延長或縮短多少個時間單元的上限。其值可以編程為1到4個時間單元。
● 有效跳變：被定義為，當(dāng)bxCAN自己沒有發(fā)送隱性位時，從顯性位到隱性位的第1次轉(zhuǎn)變。
如果在時間段1(BS1)而不是在同步段(SYNC_SEG)檢測到有效跳變，那么BS1的時間就被延長最多SJW那么長，從而采樣點被延遲了。相反如果在時間段2(BS2)而不是在SYNC_SEG檢測到有效跳變，那么BS2的時間就被縮短最多SJW那么長，從而采樣點被提前了。為了避免軟件的編程錯誤，對位時間特性寄存器(CAN_BTR)的設(shè)置，只能在bxCAN處于初始化狀態(tài)下進(jìn)行。
注： 關(guān)于CAN位時間特性和重同步機(jī)制的詳細(xì)信息，請參考ISO11898標(biāo)準(zhǔn)。
圖1
特別注意上圖下方的幾個公式.可以得出的結(jié)論是：
CAN波特率=APB總線頻率/BRP分頻器/(1+tBS1+tBS2)
CAN位時間特性寄存器 (CAN_BTR)
地址偏移量: 0x1C
復(fù)位值: 0x0123 0000
注： 當(dāng)CAN處于初始化模式時，該寄存器只能由軟件訪問。
圖2
0: 正常狀態(tài)；
1: 靜默模式。位30LBKM: 環(huán)回模式(用于調(diào)試)
0: 禁止環(huán)回模式；
1: 允許環(huán)回模式。位29:26保留位，硬件強(qiáng)制為0。位25:24SJW[1:0]: 重新同步跳躍寬度
為了重新同步，該位域定義了CAN硬件在每位中可以延長或縮短多少個時間單元的上限。
tRJW = tCAN x (SJW[1:0] + 1)。位23保留位，硬件強(qiáng)制為0。位22:20TS2[2:0]: 時間段2
該位域定義了時間段2占用了多少個時間單元
tBS2 = tCAN x (TS2[2:0] + 1)。位19:16TS1[3:0]: 時間段1
該位域定義了時間段1占用了多少個時間單元
tBS1 = tCAN x (TS1[3:0] + 1)位15:10保留位，硬件強(qiáng)制其值為0。位9:0BRP[9:0]: 波特率分頻器
該位域定義了時間單元(tq)的時間長度
tq = (BRP[9:0]+1) x tPCLK
配置波特率是在CAN模塊初始化時配置，代碼示例如下：
//CAN1registerinit
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
//CANcellinit
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=ENABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_6tq;//tBS1=6個tCAN時鐘周期
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;//tBS2=8個tCAN時鐘周期
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;//ABP總線時鐘時鐘4分頻
//CANbps=Fpclk/((BRP+1)*((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1)
//所以這里CANbps=APB1總線頻率30000000/4/(8+6+1))=500kbps
//總體配置方向:Tseg1>=Tseg2Tseg2>=tq;Tseg2>=2TSJW
if(CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure)==CANINITFAILED)
{
return_ERROR;
}
CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//打開FMP0中斷
總體配置保持tBS1>=tBS2 tBS2>=1個CAN時鐘周期 tBS2>=2tSJW
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