1 位時間特性

為了掌握如何設置STM32 CAN的波特率，首先我們得先了解一下位時間特性。

位時間特性邏輯通過采樣來監(jiān)視串行的CAN總線，并且通過跟幀起始位的邊沿進行同步，及通過跟后面的邊沿進行重新同步，來調整其采樣點。
它的操作可以簡單解釋為，如下所述把名義上的每位的時間分為3段：

● 同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的變化發(fā)生在該時間段內。其值固定為1個時間單元(1 x tCAN)。
● 時間段1(BS1)：定義采樣點的位置。它包含CAN標準里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以編程為1到16個時間單元，但也可以被自動延長，以補償因為網絡中不同節(jié)點的頻率差異所造成的相位的正向漂移。
● 時間段2(BS2)：定義發(fā)送點的位置。它代表CAN標準里的PHASE_SEG2。其值可以編程為1到8個時間單元，但也可以被自動縮短以補償相位的負向漂移。

● 重新同步跳躍寬度(SJW)：定義了在每位中可以延長或縮短多少個時間單元的上限。其值可以編程為1到4個時間單元。

● 有效跳變：被定義為，當bxCAN自己沒有發(fā)送隱性位時，從顯性位到隱性位的第1次轉變。

如果在時間段1(BS1)而不是在同步段(SYNC_SEG)檢測到有效跳變，那么BS1的時間就被延長最多SJW那么長，從而采樣點被延遲了。相反如果在時間段2(BS2)而不是在SYNC_SEG檢測到有效跳變，那么BS2的時間就被縮短最多SJW那么長，從而采樣點被提前了。為了避免軟件的編程錯誤，對位時間特性寄存器(CAN_BTR)的設置，只能在bxCAN處于初始化狀態(tài)下進行。
注： 關于CAN位時間特性和重同步機制的詳細信息，請參考ISO11898標準。

圖1

特別注意上圖下方的幾個公式.可以得出的結論是：

CAN波特率=APB總線頻率/BRP分頻器/(1+tBS1+tBS2)

2 與CAN波特率有關的寄存器

CAN位時間特性寄存器 (CAN_BTR)

地址偏移量: 0x1C
復位值: 0x0123 0000
注： 當CAN處于初始化模式時，該寄存器只能由軟件訪問。

圖2

位31SILM: 靜默模式(用于調試)
0: 正常狀態(tài)；
1: 靜默模式。位30LBKM: 環(huán)回模式(用于調試)
0: 禁止環(huán)回模式；
1: 允許環(huán)回模式。位29:26保留位，硬件強制為0。位25:24SJW[1:0]: 重新同步跳躍寬度
為了重新同步，該位域定義了CAN硬件在每位中可以延長或縮短多少個時間單元的上限。
tRJW = tCAN x (SJW[1:0] + 1)。位23保留位，硬件強制為0。位22:20TS2[2:0]: 時間段2
該位域定義了時間段2占用了多少個時間單元
tBS2 = tCAN x (TS2[2:0] + 1)。位19:16TS1[3:0]: 時間段1
該位域定義了時間段1占用了多少個時間單元
tBS1 = tCAN x (TS1[3:0] + 1)位15:10保留位，硬件強制其值為0。位9:0BRP[9:0]: 波特率分頻器
該位域定義了時間單元(tq)的時間長度
tq = (BRP[9:0]+1) x tPCLK

3 如何在代碼中配置波特率

配置波特率是在CAN模塊初始化時配置，代碼示例如下：

//CAN1registerinit

CAN_DeInit(CAN1);

CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

//CANcellinit

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=ENABLE;

CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_6tq;//tBS1=6個tCAN時鐘周期

CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;//tBS2=8個tCAN時鐘周期

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;//ABP總線時鐘時鐘4分頻

//CANbps=Fpclk/((BRP+1)*((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1)

//所以這里CANbps=APB1總線頻率30000000/4/(8+6+1))=500kbps

//總體配置方向:Tseg1>=Tseg2Tseg2>=tq;Tseg2>=2TSJW

if(CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure)==CANINITFAILED)

{

return_ERROR;

}

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//打開FMP0中斷

總體配置保持tBS1>=tBS2 tBS2>=1個CAN時鐘周期 tBS2>=2tSJW