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IMU(慣性測量單元)由加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)組成，共同實(shí)現(xiàn)姿態(tài)檢測與運(yùn)動(dòng)追蹤。 ?


	加速度計(jì)


	基于牛頓第二定律，通過測量物體在三個(gè)方向(X/Y/Z軸)的加速度感知運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)物體加速時(shí)，內(nèi)部質(zhì)量塊因慣性產(chǎn)生位移或應(yīng)變，從而計(jì)算加速度大小及方向。例如，靜止時(shí)測得重力加速度，運(yùn)動(dòng)時(shí)通過二次積分可估算位移(但存在累積誤差)。 
?


	陀螺儀


	利用陀螺進(jìn)動(dòng)原理，通過快速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子(如飛輪)維持旋轉(zhuǎn)軸方向不變的特性。當(dāng)外部施加力矩改變方向時(shí)，陀螺儀會(huì)產(chǎn)生與施力成正比的進(jìn)動(dòng)角速度，從而測量旋轉(zhuǎn)角度變化。 
?


	磁力計(jì)


	通過測量地球磁場強(qiáng)度及方向變化，提供磁場朝向信息。在復(fù)雜環(huán)境中(如高樓、隧道)，可校正因磁干擾導(dǎo)致的姿態(tài)偏差，提升導(dǎo)航精度。 ?


	數(shù)據(jù)融合


	通常采用卡爾曼濾波或互補(bǔ)濾波算法，結(jié)合三者的數(shù)據(jù)消除誤差：


	陀螺儀積分角速度得到角度變化;


	加速度計(jì)校正重力方向偏差;


	磁力計(jì)修正磁場干擾導(dǎo)致的偏航誤差。


	IMU：Inertial Measurement Unit，即慣性測量單元。它是由三軸加速計(jì)、三軸陀螺儀、三軸磁力計(jì)等多種<a href="/tags/傳感器" target="_blank">傳感器</a>組成的模塊。


	IMU在無人駕駛汽車、無人機(jī)上面應(yīng)用的比較多，包括手機(jī)等很多電子設(shè)備也有IMU傳感器的存在。


	下面就來講講IMU中三軸加速計(jì)、三軸陀螺儀、三軸磁力計(jì)的工作原理。


	1、三軸加速度計(jì)


	三軸加速度傳感器是基于加速度的基本原理去實(shí)現(xiàn)工作。


	1.測量比力 
三軸加速度計(jì)是一種慣性傳感器，能夠測量物體的比力，即去掉重力后的整體加速度或者單位質(zhì)量上作用的非引力。當(dāng)加速度計(jì)保持靜止時(shí)，加速度計(jì)能夠感知重力加速度，而整體加速度為零。在自由落體運(yùn)動(dòng)中，整體加速度就是重力加速度，但加速度計(jì)內(nèi)部處于失重狀態(tài)，而此時(shí)三軸加速度計(jì)輸出為零。


	2.測量角度


	三軸加速度計(jì)的原理能夠用來測量角度。直觀地，如圖所示，彈簧壓縮量由加速度計(jì)與地面的角度決定。比力能夠通過彈簧壓縮長度來測量。因此在沒有外力作用的情況下，加速度計(jì)能夠精確地測量俯仰角和滾轉(zhuǎn)角，且沒有累積誤差。


	MEMS三軸加速度計(jì)是采用壓阻式、壓電式和電容式工作原理，產(chǎn)生的比力(壓力或者位移)分別正比于電阻、電壓和電容的變化。這些變化可以通過相應(yīng)的放大和濾波電路進(jìn)行采集。該傳感器的缺點(diǎn)是受振動(dòng)影響較大。


	介于其測量角度的工作原理三軸加速度計(jì)無法測量偏航角：


	可測量俯仰角和橫滾角：


	2、三軸陀螺儀


	三軸陀螺儀是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心敏感器件，其測量精度直接影響慣導(dǎo)系統(tǒng)的姿態(tài)解算的準(zhǔn)確性。


	作用：用于測量單元中的角速度及對(duì)角速度積分后角度的計(jì)算


	原理：理解三軸陀螺儀的原理首先要知道科里奧利力


	科里奧利力 科里奧利力(Coriolis 
force)有些地方也稱作哥里奧利力，簡稱為科氏力，是對(duì)旋轉(zhuǎn)體系中進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的質(zhì)點(diǎn)由于慣性相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體系產(chǎn)生的直線運(yùn)動(dòng)的偏移的一種描述?？评飱W利力來自于物體運(yùn)動(dòng)所具有的慣性。 
---來自百度百科


	當(dāng)一個(gè)質(zhì)點(diǎn)相對(duì)于慣性系做直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，因?yàn)橘|(zhì)點(diǎn)自身慣性，它相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體系，其軌跡是一條曲線。立足于旋轉(zhuǎn)體系，我們認(rèn)為有一個(gè)力驅(qū)使質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡形成曲線?？剖狭褪菍?duì)這種偏移的一種描述，表示為：


	即本來直線的運(yùn)動(dòng)當(dāng)放在一個(gè)旋轉(zhuǎn)體系中直線軌跡會(huì)發(fā)生偏移，而實(shí)際上并直線運(yùn)動(dòng)的問題并未受到力的作用，設(shè)立這樣一個(gè)虛擬的力稱為科里奧利力。


	由此我們在陀螺儀中，選用兩塊物體，他們處于不斷的運(yùn)動(dòng)中，并令他們運(yùn)動(dòng)的相位相差-180度，即兩個(gè)質(zhì)量塊運(yùn)動(dòng)速度方向相反，而大小相同。它們產(chǎn)生的科氏力相反，從而壓迫兩塊對(duì)應(yīng)的電容板移動(dòng)，產(chǎn)生電容差分變化。電容的變化正比于旋轉(zhuǎn)角速度。由電容即可得到旋轉(zhuǎn)角度變化。


	3、三軸磁力計(jì)


	磁力計(jì)能提供裝置在XYZ各軸所承受磁場的數(shù)據(jù)，接著相關(guān)數(shù)據(jù)會(huì)匯入微控制器的運(yùn)算法，以提供磁北極相關(guān)的航向角，利用這些信息可偵測地理方位。


	磁力儀是采用三個(gè)互相垂直的磁阻傳感器，每個(gè)軸向上的傳感器檢測在該方向上的地磁場強(qiáng)度。


	在當(dāng)今科技日新月異的時(shí)代，慣性測量單元/慣性導(dǎo)航器件(IMU)已成為眾多領(lǐng)域不可或缺的核芯部件。無論是熱衷于技術(shù)的愛好者，還是專注于機(jī)器人、航空航天或虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域的專業(yè)人士，深入理解IMU的工作原理都顯得尤為重要。本文將引領(lǐng)讀者走進(jìn)IMU的復(fù)雜世界，詳細(xì)剖析其工作原理，并探討IMU在各種應(yīng)用中的實(shí)際作用。我們將深入剖析IMU的各個(gè)組成部分，包括加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)等傳感器，揭示它們在協(xié)同工作中如何實(shí)現(xiàn)對(duì)物體方向、速度和位置的高精度測量。


	慣性測量單元(IMU)是一種集成了多種傳感器的設(shè)備，能夠精確測量和報(bào)告物體的姿態(tài)(包括滾動(dòng)、俯仰和偏航)、速度以及高度變化。它是飛機(jī)、無人機(jī)、導(dǎo)彈以及衛(wèi)星等慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的核心部件。由于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)完全依賴于平臺(tái)內(nèi)部傳感器，不依賴外部輸入如全球定位系統(tǒng)(GNSS)，因此具有很高的安全性，不易受到篡改或黑客攻擊。在IMU的幫助下，計(jì)算機(jī)能夠處理收集到的數(shù)據(jù)，通過速度和時(shí)間計(jì)算來得出當(dāng)前位置，從而實(shí)現(xiàn)航位推算。早期的IMU主要由加速度計(jì)和陀螺儀組成，前者負(fù)責(zé)測量慣性加速度，后者則測量角速度。這兩種傳感器都具有三個(gè)自由度，可以從三個(gè)不同的軸向上進(jìn)行精確測量。隨著技術(shù)的發(fā)展，磁力計(jì)被引入IMU中，它能夠測量磁力方向并協(xié)助改進(jìn)陀螺儀的測量結(jié)果。


	基于MEMS的慣性測量單元(IMU)憑借其小巧的尺寸、低功耗特性以及成本優(yōu)勢，在移動(dòng)手機(jī)和游戲設(shè)備等消費(fèi)電子產(chǎn)品中得到了廣泛的應(yīng)用。這類IMU主要用于運(yùn)動(dòng)檢測、虛擬增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、光學(xué)和電子圖像穩(wěn)定檢測等領(lǐng)域。近年來，隨著MEMS消費(fèi)慣性傳感器性能的持續(xù)提升，更多新穎且富有創(chuàng)意的應(yīng)用得以實(shí)現(xiàn)。


	目前，超緊湊型的消費(fèi)類IMU能夠在短時(shí)間內(nèi)(約幾秒鐘)實(shí)現(xiàn)位置和方向的跟蹤，但尚不適用于獨(dú)立導(dǎo)航，如幾分鐘到幾小時(shí)的導(dǎo)航需求。由于其誤差積累較快，在GPS或其他定位源暫時(shí)無法使用或中斷時(shí)，這類IMU可與磁力計(jì)、高度計(jì)及其他傳感器結(jié)合，作為短期的備用定位系統(tǒng)。


	02


	慣性導(dǎo)航


	慣性導(dǎo)航，一種通過慣性測量單元(IMU)的測量值來追蹤物體絕對(duì)位置與方向的技術(shù)，具有顯著的獨(dú)立性。它不受外部信號(hào)源的影響，這一特性使其在飛機(jī)、導(dǎo)彈、艦船、潛艇以及航天器的導(dǎo)航中發(fā)揮著關(guān)鍵作用。隨著MEMS制造技術(shù)的飛速發(fā)展，如今已能制造出小型且低功耗的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，這些系統(tǒng)正迅速融入小型無人機(jī)(UAV)和小型自主水下航行器(AUV)等微型平臺(tái)的導(dǎo)航之中。


	一般來說，IMU內(nèi)部包含了至少三個(gè)陀螺儀和三個(gè)加速度計(jì)，這些傳感器沿三個(gè)相互垂直的軸線進(jìn)行定向，從而能夠在三維空間中獲取方向和位置信息。陀螺儀主要負(fù)責(zé)提供關(guān)于滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏航率或角度的詳細(xì)數(shù)據(jù)。而加速度計(jì)則負(fù)責(zé)捕捉沿x、y和z軸的加速度變化。通過綜合分析這些傳感器提供的信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)物體位置和方向的精準(zhǔn)追蹤。


	陀螺儀所提供的測量值對(duì)于確定物體在導(dǎo)航中的姿態(tài)和方向至關(guān)重要。這些姿態(tài)信息可以通過多種方法進(jìn)行定義，例如采用方向余弦法，而方向余弦矩陣則負(fù)責(zé)將加速度計(jì)的測量結(jié)果準(zhǔn)確地投影到慣性參考系中。


	03


	慣性測量單元


	慣性測量單元(IMU)是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心，它集成了陀螺儀和加速度計(jì)。這兩種傳感器根據(jù)其偏置穩(wěn)定性規(guī)格被劃分為不同的性能類別。陀螺儀的性能類別包括戰(zhàn)略級(jí)(0.0001度/小時(shí))、導(dǎo)航級(jí)(0.005-0.01度/小時(shí))、戰(zhàn)術(shù)級(jí)(0.1-1.5度/小時(shí))和消費(fèi)級(jí)(10-1000度/小時(shí))。而加速度計(jì)則分為戰(zhàn)略級(jí)(1μg)、導(dǎo)航級(jí)(0.01-0.1 
mg)、戰(zhàn)術(shù)級(jí)(0.1-1 mg)和消費(fèi)級(jí)(> 1mg)。


	戰(zhàn)略級(jí)IMU是市場上性能最高的系統(tǒng)，它們廣泛應(yīng)用于艦艇、潛艇、戰(zhàn)略導(dǎo)彈，以及需要姿態(tài)控制和軌道校正的航天器中。然而，由于這類IMU系統(tǒng)需要達(dá)到超高精度，其成本往往超過100萬美元，例如采用基于半球諧振陀螺儀(HRG)技術(shù)的系統(tǒng)。


	導(dǎo)航級(jí)IMU的性能雖稍遜于戰(zhàn)略系統(tǒng)，卻廣泛應(yīng)用于商用和軍用飛機(jī)，其漂移速度通?？刂圃诿啃r(shí)1.5公里以內(nèi)。這類系統(tǒng)的價(jià)格大約在10萬美元左右，例如霍尼韋爾的HG9900 
IMU，集成了激光陀螺儀和石英加速度計(jì)。


	戰(zhàn)術(shù)級(jí)IMU則主要應(yīng)用于中段導(dǎo)彈制導(dǎo)、姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)(AHRS)以及無人駕駛飛行器(uav)等領(lǐng)域，其漂移速度大約為每分鐘5米。這類系統(tǒng)的成本相對(duì)親民，約為1000美元。諾斯羅普·格魯曼公司的LN-200就是一個(gè)典型的例子，它配備了三個(gè)固態(tài)光纖陀螺儀和三個(gè)固態(tài)硅MEMS加速度計(jì)。


	而消費(fèi)級(jí)IMU，作為最低等級(jí)的IMU，雖然位置誤差在幾秒鐘內(nèi)可能超過10米，精度不足以支持自包含慣性導(dǎo)航，但它們在智能手機(jī)、平板電腦、游戲平臺(tái)、圖像穩(wěn)定系統(tǒng)和活動(dòng)檢測設(shè)備等領(lǐng)域卻有著廣泛的應(yīng)用。


	IMU的性能等級(jí)與其獨(dú)立無輔助導(dǎo)航的能力密切相關(guān)。隨著性能等級(jí)的降低，IMU在無輔助狀態(tài)下能夠維持導(dǎo)航的時(shí)間也會(huì)相應(yīng)縮短。例如，消費(fèi)級(jí)IMU可能在幾秒鐘內(nèi)就出現(xiàn)10米的位置誤差，而導(dǎo)航級(jí)和戰(zhàn)略級(jí)IMU則能在幾分鐘甚至幾小時(shí)的無輔助導(dǎo)航中，依然保持GPS級(jí)別的位置精度，即位置誤差小于10米。


	在戰(zhàn)術(shù)級(jí)性能方面，IMU的噪聲密度指標(biāo)至關(guān)重要，它直接影響到IMU在獨(dú)立無輔助導(dǎo)航中的表現(xiàn)。隨著IMU性能等級(jí)的降低，其可用于無輔助導(dǎo)航的時(shí)間也會(huì)相應(yīng)縮短。


	的加速度計(jì)和ARW指標(biāo)均達(dá)到理想水平。


	的陀螺儀性能也相當(dāng)出色。然而，當(dāng)前市場上多數(shù)戰(zhàn)術(shù)級(jí)高性能設(shè)備的IMU模塊存在體積龐大(100-470cm^3)和成本高昂(幾千美元)的問題。


	另一方面，消費(fèi)級(jí)IMU的體積通常小于10mm^3，且成本控制在5美元以下。在這樣的小巧尺寸和親民價(jià)格的背景下，要達(dá)到戰(zhàn)術(shù)級(jí)性能仍面臨不小的挑戰(zhàn)。目前，實(shí)現(xiàn)MEMS 
IMU的方法可概括為兩大類：傳感器分離組裝與片上IMU集成。


	04 片上IMU


	片上IMU，即在單芯片上集成的多軸或單軸傳感器，已成為實(shí)現(xiàn)小型化IMU的一種有效方法。借助這一技術(shù)，眾多消費(fèi)級(jí)IMU產(chǎn)品應(yīng)運(yùn)而生，它們的體積均小于10mm^3，例如Fairchild的微型多軸IMU、ST 
Micro的iNEMO慣性模塊，以及InvenSense和Bosch的6軸IMU。這些片上IMU可進(jìn)一步細(xì)分為兩大類：單基板上的多單軸片上傳感器和多軸“一體化”傳感器。在多單軸片上傳感器的實(shí)現(xiàn)過程中，關(guān)鍵在于在同一襯底上制造或集成面內(nèi)和面外傳感器。盡管這種方法在尺寸上更為緊湊，但不同設(shè)備在性能上的需求往往相互沖突，因此需要在某些方面做出妥協(xié)。例如，在實(shí)現(xiàn)與z軸傳感器共存時(shí)，X軸和y軸陀螺儀的面外檢測模式可能導(dǎo)致正交誤差的增加。


	2. 多軸“一體化”傳感器


	在“一體化”傳感器中，單個(gè)機(jī)械元件被設(shè)計(jì)成能夠測量多個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)或加速度。例如，意法半導(dǎo)體的三軸陀螺儀通過單一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與多向感測技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)圍繞三個(gè)正交軸旋轉(zhuǎn)的跟蹤。為了獲取6自由度的位置和方向數(shù)據(jù)，這類傳感器通常與3軸加速度計(jì)結(jié)合，如ST微電子的LSM330DLC 
iNEMO慣性模塊、Fairchild fis1100 IMU，以及博世BMI055 6軸慣性傳感器。此類“一體化”<a href="/tags/傳感器" target="_blank">傳感器</a>以其小巧的體積(<10 
mm^3)著稱。但需注意的是，當(dāng)單個(gè)結(jié)構(gòu)元件需承擔(dān)多方向測量任務(wù)時(shí)，敏感軸之間的串?dāng)_問題便可能浮現(xiàn)，這無疑是一項(xiàng)技術(shù)上的挑戰(zhàn)。

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