* 內(nèi)容簡述:

本例程操作系統(tǒng)采用ucos2.86a版本， 建立了5個(gè)任務(wù)

任務(wù)名 優(yōu)先級

APP_TASK_START_PRIO 2 主任務(wù)

Task_Com1_PRIO 4 COM1通信任務(wù)

Task_Led1_PRIO 7 LED1 閃爍任務(wù)

Task_Led2_PRIO 8 LED2 閃爍任務(wù)

Task_Led3_PRIO 9 LED3 閃爍任務(wù)

當(dāng)然還包含了系統(tǒng)任務(wù)：

OS_TaskIdle 空閑任務(wù)-----------------優(yōu)先級最低

OS_TaskStat 統(tǒng)計(jì)運(yùn)行時(shí)間的任務(wù)-------優(yōu)先級次低

1、主任務(wù)建立：

1 //建立主任務(wù)， 優(yōu)先級最高 建立這個(gè)任務(wù)另外一個(gè)用途是為了以后使用統(tǒng)計(jì)任務(wù)

2 os_err = OSTaskCreate((void (*) (void *)) App_TaskStart, //指向任務(wù)代碼的指針

3 (void *) 0, //任務(wù)開始執(zhí)行時(shí)，傳遞給任務(wù)的參數(shù)的指針

4 (OS_STK *) &App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1], //分配給任務(wù)的堆棧的棧頂指針 從頂向下遞減

5 (INT8U) APP_TASK_START_PRIO); //分配給任務(wù)的優(yōu)先級

這個(gè)采用老版本的任務(wù)建立函數(shù)，第一個(gè)參數(shù)通俗的說法就是該任務(wù)對應(yīng)的函數(shù)，如下：

1 static void App_TaskStart(void* p_arg)

2 {

3 (void) p_arg;

4 //初始化ucos時(shí)鐘節(jié)拍

5 OS_CPU_SysTickInit(); /* Initialize the SysTick. */

6

7 //使能ucos 的統(tǒng)計(jì)任務(wù)

8 #if (OS_TASK_STAT_EN > 0)

9 //----統(tǒng)計(jì)任務(wù)初始化函數(shù)

10 OSStatInit(); /* Determine CPU capacity. */

11 #endif

12 //建立其他的任務(wù)

13 App_TaskCreate();

14

15 while (1)

16 {

17 //1秒一次循環(huán)

18 OSTimeDlyHMSM(0, 0,1, 0);

19 }

20 }

當(dāng)主任務(wù)建立之后，程序就轉(zhuǎn)到該函數(shù)處，調(diào)用 App_TaskCreate();建立其他任務(wù)，然后進(jìn)入死循環(huán)，我們會發(fā)現(xiàn)：這里的主任務(wù)在建立其他任務(wù)后就沒啥作用的，這時(shí)可以調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)將主任務(wù)給殺死，這里沒有這樣做，只是讓主任務(wù)進(jìn)入循環(huán)。

2、其他任務(wù)建立：

1 static void App_TaskCreate(void)

2 {

3 //CPU_INT08U os_err;

4

5 //Com1_SEM=OSSemCreate(1); //建立串口1中斷的信號量

6 Com1_MBOX=OSMboxCreate((void *) 0); //建立串口1中斷的消息郵箱

7

8 //串口1接收及發(fā)送任務(wù)---------------------------------------------------------

9 OSTaskCreateExt(Task_Com1, //指向任務(wù)代碼的指針

10 (void *)0, //任務(wù)開始執(zhí)行時(shí)，傳遞給任務(wù)的參數(shù)的指針

11 (OS_STK *)&Task_Com1Stk[Task_Com1_STK_SIZE-1],//分配給任務(wù)的堆棧的棧頂指針 從頂向下遞減

12 Task_Com1_PRIO, //分配給任務(wù)的優(yōu)先級

13 Task_Com1_PRIO, //預(yù)備給以后版本的特殊標(biāo)識符，在現(xiàn)行版本同任務(wù)優(yōu)先級

14 (OS_STK *)&Task_Com1Stk[0], //指向任務(wù)堆棧棧底的指針，用于堆棧的檢驗(yàn)

15 Task_Com1_STK_SIZE, //指定堆棧的容量，用于堆棧的檢驗(yàn)

16 (void *)0, //指向用戶附加的數(shù)據(jù)域的指針，用來擴(kuò)展任務(wù)的任務(wù)控制塊

17 OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR); //選項(xiàng)，指定是否允許堆棧檢驗(yàn)，是否將堆棧清0,任務(wù)是否要進(jìn)行浮點(diǎn)運(yùn)算等等。

18 //LED1 閃爍任務(wù)------------------------------------------------------

19 OSTaskCreateExt(Task_Led1,(void *)0,(OS_STK *)&Task_Led1Stk[Task_Led1_STK_SIZE-1],Task_Led1_PRIO,Task_Led1_PRIO,(OS_STK *)&Task_Led1Stk[0],

20 Task_Led1_STK_SIZE,

21 (void *)0,

22 OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR);

23

24 //LED2 閃爍任務(wù)------------------------------------------------------

25 OSTaskCreateExt(Task_Led2,(void *)0,(OS_STK *)&Task_Led2Stk[Task_Led2_STK_SIZE-1],Task_Led2_PRIO,Task_Led2_PRIO,(OS_STK *)&Task_Led2Stk[0],

26 Task_Led2_STK_SIZE,

27 (void *)0,

28 OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR);

29

30 //LED3 閃爍任務(wù)------------------------------------------------------

31 OSTaskCreateExt(Task_Led3,(void *)0,(OS_STK *)&Task_Led3Stk[Task_Led3_STK_SIZE-1],Task_Led3_PRIO,Task_Led3_PRIO,(OS_STK *)&Task_Led3Stk[0],

32 Task_Led3_STK_SIZE,

33 (void *)0,

34 OS_TASK_OPT_STK_CHK|OS_TASK_OPT_STK_CLR);

35 }

這里是建立四個(gè)子任務(wù)第一個(gè)是串口通信的任務(wù)，一會再說，下面三個(gè)是LED閃爍任務(wù)，這里舉Task_Led1說明：

1 //LED1閃爍任務(wù)----------------------------------------

2 static void Task_Led1(void* p_arg)

3 {

4 (void) p_arg;

5 while (1)

6 {

7 LED_LED1_ON();

8 OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, milsec1);

9

10 LED_LED1_OFF();

11 OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, milsec1);

12 }

13 }

可見LED閃爍任務(wù)其實(shí)就是一個(gè)無限循環(huán)，讓燈的電平每隔一定時(shí)間高、每隔一定時(shí)間低來呈現(xiàn)閃爍的效果。那么，他是怎樣實(shí)現(xiàn)任務(wù)切換的呢？這就是操作系統(tǒng)的功能了，操作系統(tǒng)根據(jù)每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級，在每個(gè)子任務(wù)執(zhí)行到一定時(shí)期查詢當(dāng)前掛起任務(wù)的優(yōu)先級來選擇優(yōu)先級最高的進(jìn)行