ucos在s3c2410上運(yùn)行過(guò)程整體剖析--多任務(wù)調(diào)度及運(yùn)行
直接開(kāi)始說(shuō)明ucos創(chuàng)建任務(wù)時(shí)的步驟：
1， 初始化任務(wù)堆棧
2， 初始化任務(wù)控制塊
3， 把剛創(chuàng)建的任務(wù)設(shè)置為就緒態(tài)（即置位就緒表）
上面提到的任務(wù)堆棧，控制塊，就緒表我們前面已經(jīng)說(shuō)過(guò)了，下面就直接看代碼。
INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio)
{
OS_STK *psp;
INT8U err;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr;
cpu_sr = 0; /* Prevent compiler warning */
#endif
#if OS_ARG_CHK_EN > 0
if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { /* Make sure priority is within allowable range */
return (OS_PRIO_INVALID);
}
#endif
OS_ENTER_CRITICAL(); //關(guān)閉中斷
if (OSIntNesting > 0) { /* Make sure we don't create the task from within an ISR */
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);
}
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* Make sure task doesn't already exist at this priority */
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; /* Reserve the priority to prevent others from doing ... */
/* ... the same thing until task is created. */
OS_EXIT_CRITICAL();
psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0); /* Initialize the task's stack *///初始化任務(wù)的堆棧
err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);
if (err == OS_NO_ERR) {
if (OSRunning == TRUE) { /* Find highest priority task if multitasking has started */
OS_Sched(); //如果創(chuàng)建任務(wù)時(shí)ucos已經(jīng)開(kāi)始任務(wù)調(diào)度，那么創(chuàng)建完任務(wù)后需要進(jìn)行任務(wù)調(diào)度
}
} else {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* Make this priority available to others */
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return (err);
}
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_PRIO_EXIST);
}
下面是初始化堆棧的函數(shù)：
OS_STK * OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{//函數(shù)需要4個(gè)參數(shù)，一個(gè)指向任務(wù)函數(shù)的指針，任務(wù)運(yùn)行時(shí)需要的參數(shù)，堆棧指針，擴(kuò)展參數(shù)
unsigned int * stk;
stk = (unsigned int *)ptos; /* Load stack pointer */
//USE_ARG(opt);
opt++;
/* build a stack for the new task */
*--stk = (unsigned int) task; /* pc */
*--stk = (unsigned int) task; /* lr */
*--stk = 12; /* r12 */
*--stk = 11; /* r11 */
*--stk = 10; /* r10 */
*--stk = 9; /* r9 */
*--stk = 8; /* r8 */
*--stk = 7; /* r7 */
*--stk = 6; /* r6 */
*--stk = 5; /* r5 */
*--stk = 4; /* r4 */
*--stk = 3; /* r3 */
*--stk = 2; /* r2 */
*--stk = 1; /* r1 */
*--stk = (unsigned int) pdata; /* r0 */
*--stk = (SUPMODE); /* cpsr */
*--stk = (SUPMODE); /* spsr */
return ((OS_STK *)stk);
}
關(guān)于堆棧，我們前面已經(jīng)講過(guò)，這里用的即遞減的滿堆棧。
對(duì)于任務(wù)，其實(shí)就是一個(gè)無(wú)限循環(huán)的函數(shù)，那怎么控制它的運(yùn)行那，這就是操作系統(tǒng)要干的活，操作系統(tǒng)根據(jù)調(diào)度算法實(shí)現(xiàn)對(duì)任務(wù)的調(diào)度以及任務(wù)的切換。實(shí)現(xiàn)了多個(gè)任務(wù)共享cpu。
我們已經(jīng)知道，堆棧對(duì)任務(wù)的重要性，一：c語(yǔ)言執(zhí)行需要堆?？臻g。二：當(dāng)發(fā)生任務(wù)切換時(shí)需要把程序運(yùn)行的現(xiàn)場(chǎng)保存到任務(wù)的堆棧中。
也就是說(shuō)，任務(wù)堆棧中應(yīng)該保存的是任務(wù)運(yùn)行時(shí)函數(shù)調(diào)用的情況以及被打斷時(shí)的狀態(tài)信息，可是問(wèn)題來(lái)了，我們剛創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)時(shí)，這個(gè)任務(wù)并沒(méi)有運(yùn)行過(guò)呀。這個(gè)好辦，我們就模擬這個(gè)任務(wù)被打斷過(guò)的跡象，任務(wù)沒(méi)執(zhí)行過(guò)，那么這個(gè)函數(shù)調(diào)用棧幀就不復(fù)存在。我們只模擬函數(shù)運(yùn)行環(huán)境的保存。看上面代碼，我們首先保存的是PC和LR，因?yàn)槿蝿?wù)函數(shù)還沒(méi)有執(zhí)行過(guò)，因此這個(gè)PC和LR就應(yīng)該是函數(shù)的首地址，也就是函數(shù)的名稱指針。比如說(shuō)你定義了一個(gè)任務(wù)函數(shù)
void Task1(void *Id)
{
for(;;){
printf("run task1n");
OSTimeDly(1000);
}
}
那就把Task1這個(gè)函數(shù)指針賦給PC和LR。接著是R1~R12這些通用寄存器，由于函數(shù)還沒(méi)有執(zhí)行過(guò)，這些通用寄存器的值是什么就不太重要，可以隨便賦值，你看，這里就是給R1賦值1，給R2賦值2 ………… 給R12賦值12。當(dāng)然你也可以給這些寄存器賦其他值，這些無(wú)關(guān)緊要，但當(dāng)任務(wù)運(yùn)行過(guò)后，那再保存程序執(zhí)行現(xiàn)場(chǎng)時(shí)就要按章程來(lái)了，即這些寄存器被切換的時(shí)候里面的值是什么就應(yīng)該保存什么。下面就要初始化CPSR和SPSR了，這兩個(gè)值要根據(jù)你的操作系統(tǒng)要運(yùn)行在處理器的那種模式下，任務(wù)運(yùn)行時(shí)應(yīng)該開(kāi)中斷的。你像我們這個(gè)把CPSR的值賦成SUPMODE（這個(gè)宏的值是0x13），就是說(shuō)這個(gè)任務(wù)運(yùn)行時(shí)在SVC模式下并且開(kāi)中斷。咱們?cè)瓉?lái)說(shuō)過(guò)ucos初始化過(guò)程CPSR的中斷一直是關(guān)著的，CPSR的中斷位就是當(dāng)最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)運(yùn)行時(shí)就已經(jīng)開(kāi)中斷了。
一句話說(shuō)那，現(xiàn)
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