ucos在s3c2410上運行過程整體剖析--多任務(wù)調(diào)度及運行
直接開始說明ucos創(chuàng)建任務(wù)時的步驟：
1， 初始化任務(wù)堆棧
2， 初始化任務(wù)控制塊
3， 把剛創(chuàng)建的任務(wù)設(shè)置為就緒態(tài)（即置位就緒表）
上面提到的任務(wù)堆棧，控制塊，就緒表我們前面已經(jīng)說過了，下面就直接看代碼。
INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio)
{
OS_STK *psp;
INT8U err;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr;
cpu_sr = 0; /* Prevent compiler warning */
#endif
#if OS_ARG_CHK_EN > 0
if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { /* Make sure priority is within allowable range */
return (OS_PRIO_INVALID);
}
#endif
OS_ENTER_CRITICAL(); //關(guān)閉中斷
if (OSIntNesting > 0) { /* Make sure we don't create the task from within an ISR */
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);
}
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* Make sure task doesn't already exist at this priority */
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; /* Reserve the priority to prevent others from doing ... */
/* ... the same thing until task is created. */
OS_EXIT_CRITICAL();
psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0); /* Initialize the task's stack *///初始化任務(wù)的堆棧
err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);
if (err == OS_NO_ERR) {
if (OSRunning == TRUE) { /* Find highest priority task if multitasking has started */
OS_Sched(); //如果創(chuàng)建任務(wù)時ucos已經(jīng)開始任務(wù)調(diào)度，那么創(chuàng)建完任務(wù)后需要進行任務(wù)調(diào)度
}
} else {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* Make this priority available to others */
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return (err);
}
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_PRIO_EXIST);
}
下面是初始化堆棧的函數(shù)：
OS_STK * OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{//函數(shù)需要4個參數(shù)，一個指向任務(wù)函數(shù)的指針，任務(wù)運行時需要的參數(shù)，堆棧指針，擴展參數(shù)
unsigned int * stk;
stk = (unsigned int *)ptos; /* Load stack pointer */
//USE_ARG(opt);
opt++;
/* build a stack for the new task */
*--stk = (unsigned int) task; /* pc */
*--stk = (unsigned int) task; /* lr */
*--stk = 12; /* r12 */
*--stk = 11; /* r11 */
*--stk = 10; /* r10 */
*--stk = 9; /* r9 */
*--stk = 8; /* r8 */
*--stk = 7; /* r7 */
*--stk = 6; /* r6 */
*--stk = 5; /* r5 */
*--stk = 4; /* r4 */
*--stk = 3; /* r3 */
*--stk = 2; /* r2 */
*--stk = 1; /* r1 */
*--stk = (unsigned int) pdata; /* r0 */
*--stk = (SUPMODE); /* cpsr */
*--stk = (SUPMODE); /* spsr */
return ((OS_STK *)stk);
}
關(guān)于堆棧，我們前面已經(jīng)講過，這里用的即遞減的滿堆棧。
對于任務(wù)，其實就是一個無限循環(huán)的函數(shù)，那怎么控制它的運行那，這就是操作系統(tǒng)要干的活，操作系統(tǒng)根據(jù)調(diào)度算法實現(xiàn)對任務(wù)的調(diào)度以及任務(wù)的切換。實現(xiàn)了多個任務(wù)共享cpu。
我們已經(jīng)知道，堆棧對任務(wù)的重要性，一：c語言執(zhí)行需要堆?？臻g。二：當(dāng)發(fā)生任務(wù)切換時需要把程序運行的現(xiàn)場保存到任務(wù)的堆棧中。
也就是說，任務(wù)堆棧中應(yīng)該保存的是任務(wù)運行時函數(shù)調(diào)用的情況以及被打斷時的狀態(tài)信息，可是問題來了，我們剛創(chuàng)建一個任務(wù)時，這個任務(wù)并沒有運行過呀。這個好辦，我們就模擬這個任務(wù)被打斷過的跡象，任務(wù)沒執(zhí)行過，那么這個函數(shù)調(diào)用棧幀就不復(fù)存在。我們只模擬函數(shù)運行環(huán)境的保存?？瓷厦娲a，我們首先保存的是PC和LR，因為任務(wù)函數(shù)還沒有執(zhí)行過，因此這個PC和LR就應(yīng)該是函數(shù)的首地址，也就是函數(shù)的名稱指針。比如說你定義了一個任務(wù)函數(shù)
void Task1(void *Id)
{
for(;;){
printf("run task1n");
OSTimeDly(1000);
}
}
那就把Task1這個函數(shù)指針賦給PC和LR。接著是R1~R12這些通用寄存器，由于函數(shù)還沒有執(zhí)行過，這些通用寄存器的值是什么就不太重要，可以隨便賦值，你看，這里就是給R1賦值1，給R2賦值2 ………… 給R12賦值12。當(dāng)然你也可以給這些寄存器賦其他值，這些無關(guān)緊要，但當(dāng)任務(wù)運行過后，那再保存程序執(zhí)行現(xiàn)場時就要按章程來了，即這些寄存器被切換的時候里面的值是什么就應(yīng)該保存什么。下面就要初始化CPSR和SPSR了，這兩個值要根據(jù)你的操作系統(tǒng)要運行在處理器的那種模式下，任務(wù)運行時應(yīng)該開中斷的。你像我們這個把CPSR的值賦成SUPMODE（這個宏的值是0x13），就是說這個任務(wù)運行時在SVC模式下并且開中斷。咱們原來說過ucos初始化過程CPSR的中斷一直是關(guān)著的，CPSR的中斷位就是當(dāng)最高優(yōu)先級任務(wù)運行時就已經(jīng)開中斷了。
一句話說那，現(xiàn)
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