文章作者：劉明路 王亮生 李世煜
文章出處：單片機與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用
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摘要：隨著單片機應(yīng)用的日益廣泛，對它的軟件開發(fā)效率要求越來越高，從匯編到C語言，然后過渡到了操作系統(tǒng)。MCS51作為單片機世界的長生不衰的主力軍，應(yīng)用于其上的RTX51得到了很大的發(fā)展，它硬件要求低，使用方便、靈活、因此越來越廣泛地應(yīng)用到單片機的軟件開發(fā)之中?！　￡P(guān)鍵詞：單片機 C51 RTX511 概述　　很多單片機的應(yīng)用中都需要同時執(zhí)行很多任務(wù)，對于這樣的應(yīng)用，我們可以利用實時操作系統(tǒng)來靈活地安排系統(tǒng)資源。RTX51是美國Keil公司開發(fā)的一種小型的應(yīng)用于MCS51系列單片機的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，它可以工作所有8051單片機以及派生家族中，簡化了復(fù)雜的軟件設(shè)計，縮短了項目周期。我們實踐中用RTX51來開發(fā)單片機軟件。設(shè)計單片機控制的GPS接收板軟件，取得了很好的效果。2 RTX51介紹　　RTX51有2個模式：RTX51完全模式和最小模式。RTX51最小模式版是RTX51完全版的一個子集，可以很容易地運行在8051系統(tǒng)上，而不需要外部RAM（DXATA）。RTX51完全模式有4個任務(wù)優(yōu)先級，可以和中斷函數(shù)并行處理，各個任務(wù)之間通過使用“郵箱”系統(tǒng)來進行信號和消息的傳遞，可以從內(nèi)存池中申請和釋放內(nèi)存；同時，可以強制一個任務(wù)停止執(zhí)行，等待一個中斷，或者是其它中斷傳來的信號量或者消息。RTX51對系統(tǒng)硬件的要求如表1所列。　　2.1 RTX51任務(wù)　　RTX51區(qū)分2類任務(wù)：快速任務(wù)和標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)?？焖偃蝿?wù)有很快的響應(yīng)速度，每個快速任務(wù)使用8051一個單獨的寄存器組，并且有自己的堆棧區(qū)域。RTX51支持最大同時有3個快速任務(wù)。標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)需要多一點的時間來進行任務(wù)切換，因此使用的內(nèi)部RAM相對快速任務(wù)要少，所有的標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)共用1個寄存器組和堆棧。當(dāng)任務(wù)切換的時候，當(dāng)前任務(wù)的寄存器狀態(tài)和堆棧內(nèi)容轉(zhuǎn)移到外部存儲器中。RTX51支持最大16個標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)?！　TX51任務(wù)狀態(tài)：　　①運行（RUNNIGN）——當(dāng)前正在運行的任務(wù)處于RUNNING狀態(tài)，同一時間只有1個任務(wù)可以運行?！　、诰途w（READY）——等待運行的任務(wù)處于READY狀態(tài)，在當(dāng)前運行的任務(wù)退出運行狀態(tài)后，就緒隊列中優(yōu)先級最高的任務(wù)進入到運行狀態(tài)?！　、圩枞˙LOCKED）——等待一個事件的任務(wù)處于BLOCKED狀態(tài)，如果事件發(fā)生且優(yōu)先級比正在運行的任務(wù)高，此任務(wù)進入運行狀態(tài)；如果優(yōu)先級比正在運行的任務(wù)低，此任務(wù)進入READY狀態(tài)?！　、軇h除（DELETED）——沒有開始的任務(wù)處于刪除狀態(tài)?！　、萑蝿?wù)切換——RTX51包含一個事件驅(qū)動的任務(wù)切換機制，它能夠按照任務(wù)的優(yōu)先級進行切換，也就是搶占式多任務(wù)系統(tǒng)；另外還有一個可選的時間片輪轉(zhuǎn)切換任務(wù)模式，在時間片輪轉(zhuǎn)模式下，同級別的任務(wù)是按照時間片分別占用CPU的。RTX51任務(wù)有4個優(yōu)先級：0、1、2可以分配給標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)，優(yōu)先級3是為快速任務(wù)保留的。每個任務(wù)都可以等待事件的發(fā)生，而并不增加系統(tǒng)的負(fù)擔(dān)；任務(wù)可以等待消息、信號、中斷、超時事件或者它們的組合。任務(wù)切換是按照一定規(guī)則進行的，包括：進入到“就緒”狀態(tài)的優(yōu)先級高的任務(wù)先執(zhí)行；如果“就緒”狀態(tài)的幾個任務(wù)是同一個優(yōu)先級，那么最先進入“就緒”狀態(tài)的先執(zhí)行?！　TX51任務(wù)切換圖如圖1所示。

RTX51事件　　◇超時（timeout）：掛起運行的任務(wù)指定數(shù)量的時間周期?！　　箝g隔（interval）：類似于超時，但是軟件定時器沒有復(fù)位，典型應(yīng)用是產(chǎn)生時鐘?！　　笮盘枺╯ignal）：用于任務(wù)內(nèi)部同步協(xié)調(diào)?！　　笙ⅲ╩essage）：適用于RTX51 Full，用于信息的交換。我們可以把一個消息交送到一個特定的郵箱。消息由2字節(jié)組成，可以是用戶按照自己的需求定主的數(shù)據(jù)，也可以是指向數(shù)據(jù)的指針。如果郵箱的消息列表滿，而且是中斷發(fā)送消息，這個消息將會丟失；如果是任務(wù)發(fā)送消息，那么任務(wù)將會進入到等待狀態(tài)，直到郵箱重新有了位置可以接收這一條消息。郵箱是按照FIFO的原則來管理消息的，如果幾個任務(wù)都在等待接收消息，那么最先進入等待接收隊列的將接收消息。一個郵箱最多可以存儲8條消息。當(dāng)郵箱滿的時候，最多只能有16個等待任務(wù)?！　　笾袛啵╥nterrup）：適用于RTX51 Full，信號量用于管理共享的系統(tǒng)資源。通過使用“令牌”，允許在同一時刻只有一個任務(wù)使用某些資源。如果幾個任務(wù)申請訪問同一個資源，那么首先提出申請的將允許訪問，其它的任務(wù)進入等待隊列，直到第1個任務(wù)操作完畢，下一個任務(wù)才能繼續(xù)?！　s_wait()函數(shù)掛起一個任務(wù)來等待一個事件的發(fā)生。這樣可以同步2個或幾個任務(wù)。它的工作過程如下：當(dāng)任務(wù)等待的事件沒有發(fā)生的時候，系統(tǒng)掛起這個任務(wù)；當(dāng)事件發(fā)生時，系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)切換規(guī)則切換任務(wù)?！　?.3 RTX51中斷處理　　R