讓 Linux 接收來自 PL 的自定義中斷信號(hào)
硬件連接
MPSoC 可以接收兩組來自 PL 的中斷信號(hào)。在 Vivado 中，可以通過 PS-PL Configuration -> General -> Interrupts -> PL to PS -> IRQ0/IRQ1 打開。
對(duì)應(yīng)的硬件中斷號(hào)分別是
PL PS Group 0: 121-128
PL PS Group 1: 136-143
這兩組中斷信號(hào)既可以與 IPI 中的 IP 的中斷信號(hào)相連接，也可以和 Verilog 中的邏輯相連接。如果有多個(gè)中斷源要連接到一組信號(hào)中，可以使用concat將多個(gè)信號(hào)組合成一組信號(hào)，然后連接到 IRQ。
如果要從 Verilog 引入中斷信號(hào)，需要在 IPI 中按右鍵選擇 Create Port。Port Type 選擇為 Interrupt。
軟硬件的橋梁: device tree
硬件信息怎樣傳送給軟件系統(tǒng)?
Linux 的答案是 Device Tree。
以下是 Device Tree Generator 為上圖中的 AXI UARTLite 自動(dòng)創(chuàng)建的 device tree。
axi_uartlite_0: serial@a0000000 {
clocks = <&misc_clk_0>;
compatible = "xlnx,xps-uartlite-1.00.a";
current-speed = <115200>;
device_type = "serial";
interrupt-parent = <&gic>;
interrupts = <0 89 1>;
port-number = <1>;
reg = <0x0 0xa0000000 0x0 0x10000>;
xlnx,baudrate = <0x2580>;
xlnx,data-bits = <0x8>;
xlnx,odd-parity = <0x0>;
xlnx,s-axi-aclk-freq-hz-d = "99.999";
xlnx,use-parity = <0x0>;
};
創(chuàng)建 Device Tree
Device tree 是純文本文件，后綴是 .dts 或 .dtsi。當(dāng)然可以手工從頭開始寫(似乎沒人這么做)，Xilinx 也提供了工具來幫助自動(dòng)生成。
一種方法是使用 PetaLinux，其實(shí)這也是 petalinux-build 中的一個(gè)步驟。當(dāng)在一個(gè) PetaLinux 工程中導(dǎo)入 HDF 后，運(yùn)行 petalinux-build它會(huì)自動(dòng)調(diào)用 Device Tree Generator (DTG)，為你的工程產(chǎn)生 device tree。用戶可以在自動(dòng)生成的文件的基礎(chǔ)上進(jìn)一步修改，修改的時(shí)候注意文件都上會(huì)寫哪些文件重新生成時(shí)會(huì)被覆蓋，哪些不會(huì)。
另一種生成 device tree 的方法是使用 SDK。SDK 可以把 DTG 加載為 BSP Generator，用來生成 device tree. DTG 的下載地址是 [ https://github.com/Xilinx/device-tree-xlnx ]。下載到本地后，在 SDK 的 Xilinx Tools -> Repositories 中添加解壓后的目錄。在 SDK 中新建一個(gè) BSP, BSP 類型選擇 device_tree
Note: 如果是SDx工具，加載DTG的方法是 Window -> Preference -> Xilinx SDK -> Repositories
Interrupt 屬性的定義
Device tree 中和中斷相關(guān)的屬性有兩條，interrupts和interrupt-parents。
interrupt-parents指向了中斷控制器。在 MPSoC 中有多個(gè)外設(shè)都有中斷控制器屬性，分別是 GIC, GPIO, PCIe。
interrupts 后的參數(shù)指定了中斷號(hào)和中斷屬性。
Device tree bindings interrupts.txt 中定義了 interrupts 后參數(shù)的意義。需要注意的是，在中斷控制器的屬性中有#interrupt-cells的定義，表示interrupts參數(shù)需要幾個(gè)32位的字符。常見的情況是1到3。1個(gè)Cell的情況只填寫中斷號(hào)。2個(gè)Cell的情況填寫中斷號(hào)和觸發(fā)條件，GPIO Controller就是這種情況。
ARM GIC 使用的是 3 個(gè) Cell：
第一個(gè) cell 是 0 的話表示中斷類型：0 for SPI interrupts, 1 for PPI interrupts。PL 到 PS 的中斷屬于 SPI，所以填寫 0。
第二個(gè) Cell 表示中斷號(hào)
第三個(gè) Cell 表示中斷觸發(fā)方式。
ARM GIC v3 中斷 Cell 說明，來自 arm,gic-v3.txt
The 1st cell is the interrupt type; 0 for SPI interrupts, 1 for PPI
interrupts. Other values are reserved for future use.
The 2nd cell contains the interrupt number for the interrupt type.
SPI interrupts are in the range [0-987]. PPI interrupts are in the
range [0-15].
The 3rd cell is the flags, encoded as follows:
bits[3:0] trigger type and level flags.
1 = edge triggered
4 = level triggered
中斷號(hào)的確定
Device tree 中 interrupts 的中斷號(hào)請(qǐng)?zhí)顚懹布布袛嗵?hào) - 32
中斷的驅(qū)動(dòng)程序
PetaLinux 中自帶了中斷服務(wù)程序的例子。
用命令 petalinux-create -t modules -n mymodule就可以創(chuàng)建出例子程序。
其中與注冊(cè) IRQ 中斷號(hào)相關(guān)的語句為：
/* Get IRQ for the device */
r_irq = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_IRQ, 0);
if (!r_irq) {
dev_info(dev, "no IRQ foundn");
dev_info(dev, "mymodule at 0x%08x mapped to 0x%08xn",
(unsigned int __force)lp->mem_start,
(unsigned int __force)lp->base_addr);
return 0;
}
lp->irq = r_irq->start;
rc = request_irq(lp->irq, &mymodule_irq, 0, DRIVER_NAME, lp);
if (rc) {
dev_err(dev, "testmodule: Could not allocate interrupt %d.n",
lp->irq);
goto error3;
}
注意上面的程序是通過讀取 dts 獲取中斷的信息，然后讓操作系統(tǒng)分配一個(gè)虛擬中斷號(hào)。以前注冊(cè)中斷號(hào)是通過手工在 C 代碼中填入中斷號(hào)，現(xiàn)在這種方法不可行了，請(qǐng)使用虛擬中斷號(hào)的方法。
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