點云去噪與配準算法：基于ICP與NDT的實時三維重建優(yōu)化

三維重建技術(shù)作為計算機視覺與機器人領(lǐng)域的核心方向，其精度與效率直接決定了自動駕駛、工業(yè)檢測、文化遺產(chǎn)保護等場景的應用效果。點云去噪與配準作為重建流程的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，需在動態(tài)環(huán)境下實現(xiàn)毫秒級響應與亞厘米級精度。傳統(tǒng)ICP(Iterative Closest Point)與NDT(Normal Distributions Transform)算法雖為經(jīng)典解決方案，但在實時性、噪聲魯棒性及多源數(shù)據(jù)融合方面存在顯著局限。本文從算法改進、硬件加速及多傳感器融合三個維度，系統(tǒng)闡述實時三維重建的優(yōu)化策略與工程實踐。