基于改進(jìn)LK光流的變電站室內(nèi)無(wú)人機(jī)精確定位方法研究

針對(duì)變電站室內(nèi)無(wú)人機(jī)在 自主定位時(shí)出現(xiàn)較大偏差的問(wèn)題 , 提出一種基于改進(jìn)LK光流的變電站室內(nèi)無(wú)人機(jī)定位方法 。首先 ,介紹了傳統(tǒng)LK光流法 ,其以光流約束條件為基礎(chǔ) ,經(jīng)過(guò)線(xiàn)性變換得到方程組;其次 , 使用shi-Tomasi角點(diǎn)檢測(cè)算法獲取特征點(diǎn);然后 ,建立光流金字塔模型將室內(nèi)大尺度運(yùn)動(dòng)圖像進(jìn)行縮放;接著 , 利用前后向誤差補(bǔ)償更新前向估計(jì)偏移量 ,并對(duì)異常特征點(diǎn)進(jìn)行剔除;最后 ,采用 自主設(shè)計(jì)的無(wú)人機(jī)測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行飛行實(shí)驗(yàn)對(duì)所提方法進(jìn)行驗(yàn)證 。結(jié)果表明 ,所提方法在無(wú)人機(jī)飛行高度達(dá)到1. 5 m時(shí)可以穩(wěn)定懸停 ,且懸停精度大約為半徑35 mm的圓形 。