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履腿式

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  • 一種變電站帶電水沖洗機器人的機構設計

    摘要:針對變電站內部環(huán)境特點及作業(yè)任務需求,提出了一種平穩(wěn)性高、越障能力強及環(huán)境適應性好的新型帶電水沖洗機器人機構。介紹了包含履腿復合機構的履帶式移動底盤機構構型,分析了移動底盤的工作機理、行走模式及越障流程。利用DH法建立了折疊式機械臂的運動學模型,分析了機器臂的作業(yè)空間。分析與仿真結果表明,機器人移動底盤能夠適應臺階、斜面、凹凸路面等多種環(huán)境,跨越電纜溝、臺階等多種障礙物,驗證了機器人機構設計的可行性、合理性及可靠性。