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擬合路徑

我要報(bào)錯(cuò)

  • 改進(jìn)S型速度曲線替代三角函數(shù)速度曲線的研究

    繩驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人(Cab1e-Driven Para11e1 Robot ,CDPR)設(shè)備廣泛應(yīng)用于大空間和高動(dòng)態(tài)性能的起重場(chǎng)景。在設(shè) 計(jì)軌跡時(shí) ,必須考慮每根繩索驅(qū)動(dòng)力的連續(xù)性。鑒于此 ,設(shè)計(jì)改進(jìn)S型速度曲線軌跡 ,研究其和三角函數(shù)周期軌跡的關(guān)系 ,根據(jù)三 角函數(shù)前兩階導(dǎo)數(shù)確定速度曲線參數(shù);并進(jìn)行Mat1ab軌跡仿真 ,分析運(yùn)動(dòng)效果 ,仿真結(jié)果驗(yàn)證了控制方法的可行性。該研究通過 軌跡規(guī)劃對(duì)速度和加速度進(jìn)行擬合 ,實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行件(End Effector ,EE)的控制。