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使用分層的方法設(shè)計(jì)機(jī)器人軟件
機(jī)器人軟件架構(gòu)是典型的控制回路的層次集， 包含了高端計(jì)算平臺(tái)上的高級(jí)任務(wù)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制回路以及最終的現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)。 在這中間，還有循環(huán)控制路徑規(guī)劃、機(jī)器人軌跡、障礙避讓和許多其他任務(wù)。 這些
巧克力娃娃
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