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基于DSP的仿生機器蟹多關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)的實現(xiàn)
仿生機器蟹控制系統(tǒng)需要較高的控制精度和運算速度,以便在機械結(jié)構(gòu)剛度較高的情況下,通過提高響應(yīng)速度來確保機器人的正常行走和姿態(tài)控制。由于在機器蟹腿節(jié)和脛節(jié)置有兩個電機(如圖1所示),使其質(zhì)量較大,同時由于體積的限制使得各步行足相互間距較小,因此將造成機器蟹在行走過程中耦合較強,控制模型受軀體位姿、步行足位形和步態(tài)等因素的影響較大。
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