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氣壓驅動仿生柔性機械臂的設計
摘要:多自由度柔性機器人憑借其優(yōu)越的安全性與靈活性逐漸進入現代化的工業(yè)生產與人類生活中,其主要結構常由柔性材料構成?，F提出了一種氣壓驅動仿生柔性機械臂的設計,不同于常見的柔性機器人,其采用多關節(jié)構造,不同關節(jié)間采用不同方向的較鏈布局,以此實現機械臂在不同方向的彎曲運動:多關節(jié)間的協(xié)調變形可以實現機械臂的伸縮運動。驅動部分采用電磁閥控制的氣缸,利用氣體的可壓縮性實現部分柔性。機械臂末端安裝氣動機械手爪,從而使其能夠實現物體的安全抓取。
