一種變電站帶電水沖洗機器人的機構(gòu)設(shè)計

摘要:針對變電站內(nèi)部環(huán)境特點及作業(yè)任務(wù)需求,提出了一種平穩(wěn)性高、越障能力強及環(huán)境適應(yīng)性好的新型帶電水沖洗機器人機構(gòu)。介紹了包含履腿復合機構(gòu)的履帶式移動底盤機構(gòu)構(gòu)型,分析了移動底盤的工作機理、行走模式及越障流程。利用DH法建立了折疊式機械臂的運動學模型,分析了機器臂的作業(yè)空間。分析與仿真結(jié)果表明,機器人移動底盤能夠適應(yīng)臺階、斜面、凹凸路面等多種環(huán)境,跨越電纜溝、臺階等多種障礙物,驗證了機器人機構(gòu)設(shè)計的可行性、合理性及可靠性。