基于機(jī)器視覺的協(xié)作機(jī)器人裝配汽車外飾條的應(yīng)用

摘要:利用光柵傳感器結(jié)合旋轉(zhuǎn)編碼器跟蹤雙板鏈輸送線上車輛位置,利用激光測(cè)距儀引導(dǎo)視覺拍照系統(tǒng)至車輛Y向等距位置,通過(guò)視覺系統(tǒng)定位車輛相對(duì)協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置。在周邊設(shè)置穩(wěn)定光源,不同顏色車輛的差異化圖像處理,使定位成功率達(dá)到99.8%。協(xié)作機(jī)器人接收視覺系統(tǒng)X、Z坐標(biāo)信息,通過(guò)力控方式,按設(shè)定軌跡完成裝配過(guò)程。通過(guò)驗(yàn)證,該過(guò)程軌跡100%覆蓋裝配點(diǎn),裝配點(diǎn)受力完全滿足技術(shù)要求。