點(diǎn)云去噪與配準(zhǔn)算法：基于ICP與NDT的實(shí)時(shí)三維重建優(yōu)化

三維重建技術(shù)作為計(jì)算機(jī)視覺與機(jī)器人領(lǐng)域的核心方向，其精度與效率直接決定了自動(dòng)駕駛、工業(yè)檢測(cè)、文化遺產(chǎn)保護(hù)等場(chǎng)景的應(yīng)用效果。點(diǎn)云去噪與配準(zhǔn)作為重建流程的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，需在動(dòng)態(tài)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)毫秒級(jí)響應(yīng)與亞厘米級(jí)精度。傳統(tǒng)ICP(Iterative Closest Point)與NDT(Normal Distributions Transform)算法雖為經(jīng)典解決方案，但在實(shí)時(shí)性、噪聲魯棒性及多源數(shù)據(jù)融合方面存在顯著局限。本文從算法改進(jìn)、硬件加速及多傳感器融合三個(gè)維度，系統(tǒng)闡述實(shí)時(shí)三維重建的優(yōu)化策略與工程實(shí)踐。