面向變電站巡檢的無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃方法研究

針對(duì)變電站復(fù)雜巡檢場(chǎng)景下無(wú)人機(jī)遍歷巡檢點(diǎn)位和障礙規(guī)避路徑規(guī)劃的問(wèn)題 ,提出了一種基于融合A*-灰狼算法的無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃方法 ?；诠こ虉?chǎng)景進(jìn)行變電站虛擬地圖模型構(gòu)建 ,通過(guò)動(dòng)態(tài)加權(quán)改進(jìn)A*算法優(yōu)化節(jié)點(diǎn)路徑 ,針對(duì)大規(guī)模環(huán)境下的低效搜索問(wèn)題融合灰狼優(yōu)化算法提升收斂效率 ,并采用改進(jìn)Tent混沌映射、自適應(yīng)位置更新及精英策略解決局部最優(yōu)問(wèn)題 ,提高全局路徑規(guī)劃的求解質(zhì)量和算法收斂速度。仿真結(jié)果表明 ,所提算法求解變電站巡檢路徑規(guī)劃問(wèn)題時(shí) ,相較于傳統(tǒng)A*和灰狼算法 ,路徑長(zhǎng)度分別縮短11. 24%和4. 90% ,計(jì)算速度分別提升41. 07%和30. 16% ,驗(yàn)證了所提方法在變電站巡檢場(chǎng)景下的實(shí)用性和有效性。