我們知道OD(對象字典)是CANopen的核心，所有功能都是圍繞它開展的，是協(xié)議棧的數(shù)據(jù)中心，良好的OD實現(xiàn)是協(xié)議棧高效穩(wěn)定運行的基礎，而OD的實現(xiàn)最基本的一點就是怎么去保存它。因為OD的內(nèi)容比較雜，讀寫屬性上，有只讀數(shù)據(jù)、只寫數(shù)據(jù)、可讀寫數(shù)據(jù)；保存要求上有非易失和掉電丟失兩種類型；數(shù)據(jù)類型上有字符型、整型、長整型等等；存儲格式上有8位、16位、32位等。其它的不管，本文現(xiàn)只討論怎么利用單片機的資源去盡量滿足OD的存儲需求。

有人會以為這還要討論么？只讀的就放在只讀存儲器中，可寫的就放在RAM中，需要掉電保存的就放在非易失可讀寫存儲器中。話是這么說，但實際上問題很多，羅列如下：

1．對協(xié)議棧只讀并不表示對應用程序只讀。

2．可讀寫而又掉電保存的數(shù)據(jù)不能放在RAM里。

3．頻繁讀寫的數(shù)據(jù)不能放在非易失存儲器中，因為非易失存儲器往往速度慢，有寫次數(shù)限制。

4．單片機資源有限，存取方式和讀寫速度有限值，因此得合理利用。

既然有這些問題，我們先對OD的數(shù)據(jù)進行分析分類：

1．系統(tǒng)只讀參數(shù)。自節(jié)點出廠就無需更改，例如，節(jié)點硬件序列號、軟硬件版本等。

2．過程數(shù)據(jù)對象。頻繁讀寫，掉電無需保存。例如，采集的模擬量、待輸出的開關量。

3．系統(tǒng)配置參數(shù)。可讀寫，偶爾配置，大部分時間只讀。

基本上所有的OD對象都可以歸到這三類中去。下面再以AVR單片機為例說說單片機的幾類存儲資源以及其特點：

類型

運行中讀寫屬性

訪問速度

容量

特點

FLASH

程序存儲器

只讀

一般

較大

操作方便但只能放程序和初始化只讀數(shù)據(jù)，掉電不丟失

SRAM

數(shù)據(jù)存儲器

讀寫

最快

小

操作方便，速度快，掉電數(shù)據(jù)丟失

EEPROM

數(shù)據(jù)存儲器

讀寫

讀一般，寫很慢

小

操作復雜，寫速度極慢

看到上面這個表，你會馬上把OD的三類數(shù)據(jù)存放位置定下來吧，系統(tǒng)只讀參數(shù)放在FLASH中；過程數(shù)據(jù)對象放在SRAM中；系統(tǒng)配置參數(shù)放在EEPROM中。

實際上確實該如此安排，但是所有問題的解決了？NO，NO，NO！OD中的數(shù)據(jù)對象是怎么安排進存儲器的？系統(tǒng)啟動怎么初始化？怎么去訪問？下面提供一種方案：

出廠設置隨程序一起寫入FLASH，然后系統(tǒng)重器開始運行，在軟件初始化過程中，程序?qū)⒊鰪S默認的整個OD對象從FLASH載入到RAM中去，不論是OD的那種分類的數(shù)據(jù)；之后如果判斷是第一次運行，將用RAM中屬于的統(tǒng)配置參數(shù)的那一類數(shù)據(jù)去初始化EEPROM，否則用EEPROM中的系統(tǒng)配置參數(shù)去重新覆蓋對應的RAM映像。好了初始化完成，開始運行，因為所有OD數(shù)據(jù)都load到RAM中，因此OD對外可以提供統(tǒng)一快速的數(shù)據(jù)服務接口，外部的讀操作就是直接讀RAM，寫則是先寫RAM映像，然后再判斷如果是OD的系統(tǒng)配置參數(shù)那一類則同時更新EEPROM。最后要注意一點就是OD的對象屬性等信息一定要放在FLASH中，否則將是一個極大的RAM開銷。

上面方案優(yōu)點是在滿足OD需求的前提下能夠提供統(tǒng)一快速的OD訪問接口；能夠及時存儲非易失性數(shù)據(jù)；并能在軟件上實現(xiàn)恢復出廠設置的操作而不增加額外的出廠設置備份空間(在EEPROM中置一標志就行了，自己去想)。明顯的優(yōu)點也意味著明顯的缺點，就是占用較多RAM空間，只讀數(shù)據(jù)和非易失性數(shù)據(jù)都要映射到RAM中，浪費了一部分RAM，這將使得本來就緊張的RAM資源更加緊張，好在一般節(jié)點上的OD內(nèi)容一般不多，而且現(xiàn)在RAM非常便宜。

上面的方案同樣適用于其他單片機，基本上現(xiàn)在的單片機上都有FLASH和RAM，而即使有的單片機沒有EEPROM，但是本身FLASH區(qū)是可以運行中在線寫入的，也可以當EEPROM用(但此時最好就不要來一個寫一個了，因為FLASH是頁擦除的，比較耗時間，因此建議做成批量寫入方式，OD的0x1010和0x1011對象有涉及)，實在不行還可以外擴。