激光雷達根據(jù)安裝位置的不同，分類兩大類。一類安裝在無人車的四周，另一類安裝在無人車的車頂。安裝在無人車四周的激光雷達，其激光線束一般小于8，常見的有單線激光雷達和四線激光雷達。安裝在無人車車頂?shù)募す饫走_，其激光線束一般不小于16，常見的有16/32/64線激光雷達。

單線激光雷達是目前成本最低的激光雷達。成本低，意味著量產(chǎn)的可能性大。

前面北京首個自動駕駛測試場啟用時出現(xiàn)的福田自動駕駛汽車，就使用了4個單線激光雷達，分別布置于無人車的前后左右，用于車身周圍障礙物的檢測，如下圖。

單線激光雷達的原理可以通過下圖理解。單束激光發(fā)射器在激光雷達內(nèi)部進行勻速的旋轉(zhuǎn)，每旋轉(zhuǎn)一個小角度即發(fā)射一次激光，輪巡一定的角度后，就生成了一幀完整的數(shù)據(jù)。因此，單線激光雷達的數(shù)據(jù)可以看作是同一高度的一排點陣。

單線激光雷達的數(shù)據(jù)缺少一個維度，只能描述線狀信息，無法描述面。如上圖，可以知道激光雷達的面前有一塊紙板，并且知道這塊紙板相對激光雷達的距離，但是這塊紙板的高度信息無從得知。

而四線激光雷達則如下圖所示，基本都像這樣。

典型的應用，如全新的奧迪A8為了實現(xiàn)Level 3級別的自動駕駛，也在汽車的進氣格柵下布置的四線激光雷達ScaLa。

有了之前單線激光雷達的原理介紹，參考單線激光雷達的基本原理，那么四線激光雷達的工作原理就很容易理解了。如下圖所示，不同的顏色代表不同的激光發(fā)射器。

四線激光雷達將四個激光發(fā)射器進行輪詢，一個輪詢周期后，得到一幀的激光點云數(shù)據(jù)。四條點云數(shù)據(jù)可以組成面狀信息，這樣就能夠獲取障礙物的高度信息。而根據(jù)單幀的點云坐標可得到障礙物的距離信息。再根據(jù)多幀的點云的坐標，對距離信息做微分處理，可得到障礙物的速度信息。

實際應用時，在購買激光雷達的產(chǎn)品后，其供應商也會提供配套的軟件開發(fā)套件(SDK，SoftwareDevelopment Kit)，這些軟件開發(fā)套件能很方便地讓使用者得到精準的點云數(shù)據(jù)，而且為了方便自動駕駛的開發(fā)，甚至會直接輸出已經(jīng)處理好的障礙物結(jié)果。

中國激光雷達公司速騰聚創(chuàng)正在開發(fā)一條專為華為車載激光雷達代工的產(chǎn)線。

其援引消息人士稱：“2021年華為幾乎找遍了所有的激光雷達商談代工的事情，最后花落速騰聚創(chuàng)。激光雷達采用后者產(chǎn)品設計，技術，產(chǎn)線，貼華為的標。2021年華為高層曾因為激光雷達研發(fā)的滯后和不理想，發(fā)生過巨大的人事變動和爭吵，最后老大直接監(jiān)督?！?

但虎嗅迅速聯(lián)系了華為、速騰相關人士，華為稱此消息完全“胡說八道”，因為華為完全有自己的工廠——“東莞松山湖南方工廠有華為自己的全產(chǎn)線”，誰代工誰清楚;速騰暫時未回復。

車載激光雷達市場，是目前高階自動駕駛+汽車產(chǎn)業(yè)最重要、最具前景的新型零部件市場之一，是兩個產(chǎn)業(yè)的交叉點，也是最熱門的投資賽道之一?；⑿嵴J為，中國相關創(chuàng)業(yè)公司與大廠仍處于激烈的競爭中，速騰是頭部企業(yè)之一;而華為自2019年宣布自研激光雷達，并發(fā)布96線固態(tài)激光雷達之后，便成為引燃這條賽道的重要參與者。

2 月 22 日消息，據(jù)紅色星際爆料稱，中國激光雷達公司速騰聚創(chuàng)正在開發(fā)一條專為華為車載激光雷達代工的產(chǎn)線。其援引消息人士稱：“2021 年華為幾乎找遍了所有的激光雷達商談代工的事情，最后花落速騰聚創(chuàng)。激光雷達采用后者產(chǎn)品設計，技術，產(chǎn)線，貼華為的標。2021 年華為高層曾因為激光雷達研發(fā)的滯后和不理想，發(fā)生過巨大的人事變動和爭吵，最后老大直接監(jiān)督?！?

不過，據(jù)虎嗅報道，華為相關人士稱此消息完全“胡說八道”，因為華為完全有自己的工廠 ——“東莞松山湖南方工廠有華為自己的全產(chǎn)線”，誰代工誰清楚;速騰聚創(chuàng)暫時未回復。

2020 年，華為發(fā)布了車規(guī)級高性能激光雷達產(chǎn)品和解決方案。ARCFOX 極狐 HBT 搭載了 3 個華為 96 線中長距激光雷達以及 6 個毫米波雷達、12 個攝像頭、13 個超聲波雷達，同時搭載 352Tops 算力的華為芯片。

華為激光雷達產(chǎn)品的定位是前裝量產(chǎn)，面向乘用車的前裝量產(chǎn)的產(chǎn)品化開發(fā)。華為為其開發(fā)了智能清洗系統(tǒng)和智能加熱系統(tǒng)等。

此前報告稱，依托在光通訊領域積累的精密制造能力以及先進工藝裝備實驗室，華為快速建立了第一條車規(guī)級激光雷達的第一條 Pilot 產(chǎn)線，已按照年產(chǎn) 10 萬套 / 線推進產(chǎn)能，以適應未來大規(guī)模量產(chǎn)需求。

車載激光雷達市場，是目前高階自動駕駛+汽車產(chǎn)業(yè)最重要、最具前景的新型零部件市場之一，是兩個產(chǎn)業(yè)的交叉點，也是最熱門的投資賽道之一。

華為自2019年宣布自研激光雷達，并發(fā)布96線固態(tài)激光雷達之后，便成為這條賽道的重要參與者。

目前華為量產(chǎn)激光雷達已經(jīng)裝車，其中極狐阿爾法S HBT就搭載了3個華為96線中長距激光雷達以及6個毫米波雷達、12個攝像頭、13個超聲波雷達，同時搭載352Tops算力的華為芯片。

極狐阿爾法S HBT版“一戰(zhàn)成名”，搭載了3顆華為激光雷達的它，除了能應對諸如應對龍門架、隧道場景、地庫場景、ECT抬桿、十字路口左拐場景、近端突出物(比如載有鋼筋的貨車)等場景應用外，還能對快遞小哥騎摩托車、行人亂穿馬路這種場景等場景做出快速識別和判斷。

值得一提的是，華為激光雷達產(chǎn)品的定位是前裝量產(chǎn)，面向乘用車的前裝量產(chǎn)的產(chǎn)品化開發(fā)，華為為其研發(fā)了智能清洗系統(tǒng)和智能加熱系統(tǒng)等。

據(jù)此前報告，依托在光通訊領域積累的精密制造能力以及先進工藝裝備實驗室，華為快速建立了第一條車規(guī)級激光雷達產(chǎn)線，已按照年產(chǎn)10萬套/線推進產(chǎn)能，以適應未來大規(guī)模量產(chǎn)需求。