本文中，小編將對運動控制器予以介紹，如果你想對它的詳細情況有所認識，或者想要增進對運動控制器的了解程度，不妨請看以下內容哦。

一、運動控制器

運動控制(Motion Control)通常是指在復雜條件下將預定的控制方案、規(guī)劃指令轉變成期望的機械運動，實現機械運動精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉矩或力的控制。

運動控制器就是控制電動機的運行方式的專用控制器：比如電動機在由行程開關控制交流接觸器而實現電動機拖動物體向上運行達到指定位置后又向下運行，或者用時間繼電器控制電動機正反轉或轉一會停一會再轉一會再停。運動控制在機器人和數控機床的領域內的應用要比在專用機器中的應用更復雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制(GMC)。運動控制器就是控制電動機的運行方式的專用控制器：比如電動機在由行程開關控制交流接觸器而實現電動機拖動物體向上運行達到指定位置后又向下運行，或者用時間繼電器控制電動機正反轉或轉一會停一會再轉一會再停。運動控制在機器人和數控機床的領域內的應用要比在專用機器中的應用更復雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制(GMC)。

按照使用動力源的不同，運動控制主要可分為以電動機作為動力源的電氣運動控制、以氣體和流體作為動力源的氣液控制和以燃料(煤、油等)作為動力源的熱機運動控制等。據資料統(tǒng)計，在所有動力源中，90%以上來自于電動機。電動機在現代化生產和生活中起著十分重要的作用，所以在這幾種運動控制中，電氣運動控制應用最為廣泛。

電氣運動控制是由電機拖動發(fā)展而來的，電力拖動或電氣傳動是以電動機為對象的控制系統(tǒng)的通稱。運動控制系統(tǒng)多種多樣，但從基本結構上看，一個典型的現代運動控制系統(tǒng)的硬件主要由上位機、運動控制器、功率驅動裝置、電動機、執(zhí)行機構和運動控制器反饋檢測裝置等部分組成。其中的運動控制器是指以中央邏輯控制單元為核心、以傳感器為信號敏感元件、以電機或動力裝置和執(zhí)行單元為控制對象的一種控制裝置。

二、運動控制器按控制原理分類

通過上面的介紹，想必大家對運動控制器已經具備了初步的認識。在這部分，我們主要來了解一下運動控制器的分類。

運動控制器根據位置控制原理，即有無檢測反饋運動控制器及其檢測裝置，可分為開環(huán)、半閉環(huán)和閉環(huán)三種基本的運動控制器。

1、開環(huán)控制運動控制器

無位置檢測反饋裝置，其執(zhí)行電動機一般采用步進電機。此類運動控制器最大的特點是控制方便、結構簡單、價格便宜。運動控制器發(fā)出的位移指令信號流是單向的，因此不存在穩(wěn)定性問題。但由于機械傳動誤差不經過反饋校正，故位置精度一般不高。

2、半閉環(huán)控制運動控制器

位置反饋采用轉角檢測元件，直接安裝在伺服電機或絲杠端部。由于具有位置反饋比較控制，可獲得較高的定位精度，大部分機械傳動環(huán)節(jié)未包括在系統(tǒng)閉環(huán)環(huán)路內，因此可獲得較穩(wěn)定的控制特性。絲杠等機械傳動誤差不能通過反饋校正，但可采用軟件定值補償的方法來適當提高其精度。

3、全閉環(huán)控制運動控制器

采用光柵等檢測元件對被控單元進行位置檢測，可以消除從電機到被控單元之間整個機械傳動鏈中的傳動誤差，得到很高的靜態(tài)定位精度。但由于在整個控制環(huán)內，許多機械傳動環(huán)節(jié)的摩擦特性、剛性和間隙均為非線性，并且整個機械傳動鏈的動態(tài)響應時間(與電氣響應時間相比)又非常大，使得整個閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性校正很困難，運動控制器的設計和調整也相當復雜。

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