在這篇文章中，小編將為大家?guī)?a href="/tags/工業(yè)機(jī)器人" target="_blank">工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)報(bào)道。如果你對(duì)本文即將要講解的內(nèi)容存在一定興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用技術(shù)

集成應(yīng)用技術(shù)是指以提升工業(yè)機(jī)器人任務(wù)重構(gòu)、偏差自適應(yīng)調(diào)整能力，提高機(jī)器人人機(jī)交互性能為目標(biāo)的機(jī)器人技術(shù)。主要有：基于智能傳感器的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、遠(yuǎn)程故障診斷及維護(hù)技術(shù)、基于末端力檢測的力控制及應(yīng)用技術(shù)、快速編程和智能示教技術(shù)、生產(chǎn)線快速標(biāo)定技術(shù)、視覺識(shí)別和定位技術(shù)等。視覺識(shí)別定位技術(shù)是其中的代表性技術(shù)。

視覺識(shí)別和定位技術(shù)是一項(xiàng)涉及人工智能、圖像處理、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等多領(lǐng)域的綜合技術(shù)，與工業(yè)機(jī)器人結(jié)合非常緊密，廣泛地應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中的缺陷檢測、目標(biāo)識(shí)別與定位和智能導(dǎo)航等方面。典型的視覺應(yīng)用系統(tǒng)包括圖像捕捉、光源系統(tǒng)、圖像數(shù)字化模塊、數(shù)字圖像處理模塊、智能判斷決策模塊和機(jī)械控制執(zhí)行模塊。

視覺識(shí)別和定位技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用主要以下3個(gè)方面：

(1)視覺測量：針對(duì)精度要求較高(毫米級(jí)甚至為微米級(jí))的零部件，使用人的肉眼無法完成其精度測量，通過引入視覺非接觸測量技術(shù)構(gòu)成機(jī)器人柔性在線測量系統(tǒng)，能夠有效獲取零部件表面質(zhì)量和基本尺寸信息。

(2)視覺引導(dǎo)：基于機(jī)器視覺技術(shù)能夠快速準(zhǔn)確地找到目標(biāo)零件并確認(rèn)其位置，采用模式識(shí)別的方式，在三維圖像中獲取目標(biāo)點(diǎn)或目標(biāo)軌跡引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人抓取、加工等操作，提高生產(chǎn)智能化程度，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)。

(3)視覺檢測：通過機(jī)器視覺檢測完成產(chǎn)品的制造工藝檢測、自動(dòng)化跟蹤、追溯與控制等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，識(shí)別零件的存在或缺失以保證部件裝配的完整性，判別產(chǎn)品表面缺陷以保證生產(chǎn)質(zhì)量。

視覺識(shí)別和定位技術(shù)的應(yīng)用使得工業(yè)機(jī)器人能夠適應(yīng)復(fù)雜工業(yè)環(huán)境中的智能柔性化生產(chǎn)，大大提高了工業(yè)生產(chǎn)中的智能化和自動(dòng)化水平。

工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)推動(dòng)了機(jī)器人產(chǎn)品的系列化設(shè)計(jì)和批量化制造。

二、工業(yè)機(jī)器人4種控制方式

目前，市場上應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，也是最成熟、最完善的一種。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用十分廣泛，因?yàn)樗卸喾N控制方法。根據(jù)不同的任務(wù)，可以分為四種控制方法:點(diǎn)控制法、連續(xù)軌跡控制法、力控制法和智能控制法。

1、點(diǎn)位控制方式

這種控制方法只控制工業(yè)機(jī)器人工作空間中一些離散點(diǎn)的姿態(tài)。它具有易于實(shí)現(xiàn)、定位精度要求低的特點(diǎn)，因此經(jīng)常用于裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上插入元件等。這僅需要末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的精確位置和姿態(tài)。這種方法相對(duì)簡單，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。

2、連續(xù)軌跡控制方式

這種控制方法要求嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，速度可控，軌跡平滑，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，才能完成任務(wù)。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器姿態(tài)的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。通常電弧焊、噴漆、去毛刺和檢驗(yàn)作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方法。

3、力(力矩)控制方式

這種控制模式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力信號(hào)，所以系統(tǒng)必須使用強(qiáng)大的傳感器。有時(shí)自適應(yīng)控制也是通過使用諸如接近度和滑動(dòng)等傳感功能來實(shí)現(xiàn)的。

4、智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲取周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)其內(nèi)部知識(shí)庫做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性和自學(xué)習(xí)能力。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工智能的快速發(fā)展，如人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、遺傳算法和專家系統(tǒng)。

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