伺服電機是對電機進行補充的間接變速裝置，是指控制伺服系統(tǒng)中機械部件運轉的發(fā)動機。伺服電機可以將電壓信號轉換成轉矩和速度來驅動被控對象，可以準確控制速度和位置。伺服電機的轉子速度由輸入信號控制，可以快速響應，具有機電時間常數(shù)小、啟動電壓、線性度高等特點，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，它可以將接收到的電信號轉換成電機軸上的角位移或角速度并輸出。

直流伺服電機分為有刷電機和無刷電機：有刷電機結構簡單、成本低、調(diào)速范圍寬、起動轉矩大、控制容易，需要維護，但維護方便(換碳刷)，因此它可用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。無刷電機具有產(chǎn)量大、重量輕、體積小、速度高、響應快、慣性小、轉動平穩(wěn)、轉矩穩(wěn)定等優(yōu)點，控制復雜、易于實現(xiàn)智能化，其電子換向方式靈活，可以是方波換向，也可以是正弦波換向。電機效率高、免維護、電磁輻射小、工作溫度低、使用壽命長，可在各種環(huán)境下使用。DC伺服電機可用于火花機、機械手、精 密機床等，同時可配2500P/R標準編碼器和高解析的速度表，還可配減速器，為機械設備帶來可靠的精度和高扭矩。直流伺服電機調(diào)速好、單位重量體積小、輸出功率高，比交流電機大，遠遠超過步進電機，多級結構的力矩波動較小。

交流伺服電機也是無刷電機，分為同步電機和異步電機。目前運動控制一般采用同步電機，功率范圍大，可以實現(xiàn)很大的功率。交流伺服電機慣性大、轉速高、轉速低，隨著功率的增加迅速降低，因此適合低速穩(wěn)定運行。交流伺服電機的定子結構與電容分相單相異步電機的定子結構基本相似，它的定子裝有兩個位置相差90的繞組，一個是勵磁繞組Rf，始終接交流電壓Uf;另一個是連接到控制信號電壓Uc的控制繞組L。因此，交流伺服電機也稱為雙伺服電機。交流伺服電機的轉子通常采用鼠籠式，但是為了使伺服電機具有寬調(diào)速范圍、線性機械特性、無“自轉”現(xiàn)象和快速響應性能，它與普通電機相比應具有轉子電阻大和轉動慣量小兩個特點。

伺服電機內(nèi)部的轉子是一個磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成一個電磁場，轉子在這個磁場的作用下旋轉。同時，電機的編碼器將信號反饋給驅動器，驅動器將反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉子的旋轉角度，伺服電機的精度取決于編碼器的精度。

伺服電機剛買來時，為了適應工作對象，還有自己的熟練程度，是需要進行設置和調(diào)試都能繼續(xù)使用的，那么不懂這方面應該怎么設置呢?下面華科星小編來分享具體的流程。

1.初始化參數(shù)。

接線前，初始化參數(shù)。在控制卡上:選擇控制方式;清除PID參數(shù);控制卡通電時，關閉默認使能信號;保存此狀態(tài)，以確保控制卡再次通電時處于此狀態(tài)。

在伺服電機上:設置控制模式;設置由外部控制啟用;編碼器信號輸出的傳動比;設置控制信號和電機速度之間的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計速度對應9V的控制電壓。

2.接線。

關閉控制卡的電源，并連接控制卡和伺服系統(tǒng)之間的信號線。必須連接以下線路:控制卡的模擬輸出線、使能信號線和伺服輸出的編碼器信號線。檢查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡(和電腦)通電。此時，電機不應移動，在外力作用下可輕松旋轉。如果沒有，檢查啟用信號的設置和接線。用外力旋轉電機，檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

3.測試方向。

對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果將是災難性的。通過控制卡打開伺服啟動信號。這就是伺服應該以較低的速度旋轉，這就是傳說中的“零漂移”。通常，控制卡會有抑制零點漂移的指令或參數(shù)。使用該指令或參數(shù)，查看電機的速度和方向是否可由該指令(參數(shù))控制。如果無法控制，檢查控制模式的模擬接線和參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加;給定一個負數(shù)，電機反轉，編碼器計數(shù)減少。如果電機負載且行程受限，請勿使用此方法。測試時不要給太多電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。

4.抑制零點漂移。

在閉環(huán)控制過程中，零點漂移的存在會對控制效果產(chǎn)生一定的影響，所以最好進行抑制。用控制卡或伺服參數(shù)抑制零點漂移，并仔細調(diào)整，使電機轉速趨近于零。由于零點漂移本身具有一定的隨機性，所以不需要要求電機轉速絕對為零。

5.建立閉環(huán)控制。

伺服使能信號再次通過控制卡釋放，較小的比例增益輸入到控制卡上。至于小一點的，這個只能靠感覺。如果您不放心，請輸入控制卡允許的最小值。打開控制卡和伺服的使能信號。此時，電機應該已經(jīng)能夠大致按照運動指令動作。

6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)。

微調(diào)控制參數(shù)，保證電機按照控制卡的指令運動是必須的工作，但這部分工作比較有經(jīng)驗，這里只能省略。