Waymo是一家研發(fā)自動駕駛汽車的公司，為Alphabet(Google母公司)旗下的子公司。Waymo剛開始是Google于2009年開啟的一項自動駕駛汽車計劃，之后于2016年12月才由Google獨立出來，成為Alphabet公司旗下的子公司。2017年11月，Waymo宣布該公司開始在駕駛座上不配置安全駕駛員的情況下測試自動駕駛汽車。2018年7月，Waymo宣布其自動駕駛車隊在公共道路上的路測里程已達800萬英里。2019年10月10日，Waymo宣布純無人駕駛汽車即將上路。

今天，我們來了解一下谷歌的自動駕駛汽車Waymo是怎么做的。

Waymo在超過25個城市的公共道路上行駛了超過2000萬英里。他們還在模擬環(huán)境中行駛了數(shù)百億英里(文章后面會介紹)。此外，Waymo正在美國經(jīng)營出租車服務，真正地在沒有司機的情況下運送乘客。

由于Waymo的快速增長，下午將深入介紹Waymo的技術，以便您了解這個巨頭背后的實際情況。

與其他自動駕駛汽車一樣，Waymo通過4個主要步驟來實施：感知(perception)、定位(localization)、規(guī)劃(planning)和控制(control)。

這篇文章中，不討論控制相關的內容。對于Waymo來說，預測(這是規(guī)劃的一部分)是另一個核心支柱，文中將單獨介紹。

我們首先從感知開始。

感知

大多數(shù)機器人系統(tǒng)的核心組件是感知任務。在Waymo的案例中，感知包括對障礙物的估計和自動駕駛汽車的定位。

傳感器和任務

Waymo的感知系統(tǒng)使用了攝像頭、激光雷達和雷達的組合。由于Waymo的大部分工作都是使用4個LiDAR完成的，可以將其視為與特斯拉完全相反的系統(tǒng)。

以下是Waymo自動駕駛復雜任務的視圖——只是為了讓您了解其計算機視覺系統(tǒng)需要感知的所有事物。

如您所見，對障礙物的信息水平要求非常高：

汽車被分類為常規(guī)汽車、警車、救護車、消防車和校車。

如果遇到特種車輛，系統(tǒng)可以觀察警報器和燈光并根據(jù)此進行操作。

每個檢測到的障礙物都有一個狀態(tài)：移動、停車等

如您所見，感知系統(tǒng)會考慮“狀態(tài)”并將其提供給預測系統(tǒng)。

然而，這種感知系統(tǒng)很快就會遇到一些特別棘手的情況。下面是一個例子：

上面的反射問題遠不是唯一的棘手問題。再如：人們可以偽裝，躺在卡車車頂上，帶著STOP標志走路 等。我們可能會想象出更多的邊緣情況，我們應該了解系統(tǒng)可能遇到的問題。

Google的無人駕駛項目于2009年正式啟動，2016年谷歌無人駕駛項目獨立為谷歌母公司Alphabet旗下子公司W(wǎng)aymo。“Waymo”這個公司命名所代表的意思的是“A new way forward in mobility”(未來新的機動方式)。

目前行業(yè)內公認的谷歌公司的無人駕駛業(yè)務(Waymo公司)是最領先的公司，同時在自動駕駛企業(yè)估值的當中，Waymo公司也是最高的。

那么谷歌的無人駕駛——Waymo公司有哪些核心優(yōu)勢呢?主要表現(xiàn)在以下幾個方面：

1、Waymo自動駕駛軟件的優(yōu)勢

自動駕駛軟件可以說是車輛的大腦，這個軟件可以讓來自傳感器的信息變得有意義，同時還能利用這些信息幫助車輛做出最佳駕駛決策。Waymo 的自動駕駛軟件已經(jīng)花了八年的時間來打磨與完善，Waymo 已經(jīng)收集了幾十億英里的模擬駕駛數(shù)據(jù)和超過 350 萬英里的道路駕駛數(shù)據(jù)的沉淀。同時Waymo 的模擬器可以在每個新軟件版本里回放我們在真實世界里駕駛的數(shù)據(jù)，還可以針對我們的軟件構建全新的現(xiàn)實虛擬場景進行測試，從而幫助車輛安全地在現(xiàn)實世界中駕駛。

2、Waymo專利創(chuàng)新能力在無人駕駛領域一直保持領先

對于自動駕駛公司來說，專利數(shù)量是衡量這家企業(yè)實力的重要指標。由于不同地區(qū)對專利申請的標準不同，所以通過對兩家專利分析公司(德國Iplytics和日本Patent Result)的數(shù)據(jù)對比分析：Waymo在自動駕駛軟硬件的技術實力和創(chuàng)新力保持領先地位，但在整車制造技術仍然比較薄弱

3、Waymo的虛實結合的路測能力

從Waymo成立之時，Waymo就將“安全”作為自己開發(fā)產(chǎn)品的底線與理念。Waymo將這一理念融入到了其各項技術，主要體現(xiàn)在其虛實結合的路測、激光雷達以及冗余安全系統(tǒng)，通過這幾項技術構建了其強大而可靠的安全體系。

從測試里程指標來看，Waymo排名第1，在實際路測里程指標中，Waymo排名第1，高達145.4萬英里，占整體里程的50.5%。

有了這么多路測經(jīng)驗和數(shù)據(jù)之后才能保證Waymo的無人駕駛汽車的安全性。

目前，Waymo One服務的區(qū)域是美國加州的鳳凰城四周的四個郊區(qū)，包括了Chandler、Mesa、Tempe和Gilbert，服務面積大約是100萬平方英里(比半個北京朝陽區(qū)面積大一點，就是著名的“朝陽群眾”那個區(qū))。

這樣的服務區(qū)域范圍，也不出意料，畢竟這些地區(qū)是Waymo最先進行無人駕駛出租車業(yè)務測試的區(qū)域，包括從2017年開始的“早期騎手”項目。

從服務區(qū)域來看，Waymo One還是選擇了最為熟悉的區(qū)域。在這些地區(qū)，Waymo的自動駕駛系統(tǒng)，可能已經(jīng)跑了無數(shù)遍，但是，還是會面臨一些問題，比如實時路面狀況，天氣狀況等。

從這個角度來看，無人駕駛或許是像Waymo首席執(zhí)行官John Krafcik此外表示的，需要數(shù)十年的時間才能真正的出現(xiàn)。具體還需要看Waymo One的運營情況，或許只是自動駕駛科目學霸偶爾抱怨試題太難，但是，成績還是100分!

這里面需要討論的是，Waymo自動駕駛技術路線，走得是單車智能技術路線，即時通過傳感器、處理器和控制器去感知識別、做出決策并進行控制，完全是模擬出類似人類司機的機器人司機。

而自動駕駛技術路線，還有另外一條道路，就是車路協(xié)同(V2X)，車路協(xié)同方案融合了智能的車+智能的路，這個方案一方面降低了單車智能的成本，還提高了實時道路信息等，可能會更符合未來的發(fā)展趨勢。