工業(yè)4.0時(shí)代已經(jīng)到來(lái)，基于自主優(yōu)先級(jí)仲裁和錯(cuò)誤重發(fā)機(jī)制的CAN總線應(yīng)用十分廣泛，相同的各種總線故障和問題也十分困擾工程師，其實(shí)最好的解決辦法就是產(chǎn)品前期設(shè)計(jì)要相對(duì)的嚴(yán)謹(jǐn)，今天主要帶大家熟悉CAN總線的常用接口和布線規(guī)范。隨著CAN總線技術(shù)的應(yīng)用愈發(fā)廣泛，不僅涉及汽車電子和軌道交通，還包括醫(yī)療器械、工業(yè)控制、智能家居和機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)等，當(dāng)然我們的工程師也被各種奇葩的總線問題困擾，與其后期解決問題，不如前期有效規(guī)避。

CAN總線接口已經(jīng)在CIA出版的標(biāo)準(zhǔn)CIA 303_1進(jìn)行明確規(guī)定，熟知接口定義有助于提高自身產(chǎn)品和其它設(shè)備兼容性。

1. DB_9端子

2. OPEN_5端子

3. M12端子

二、CAN總線布線規(guī)范

如果你是一個(gè)CAN總線的入門小白，下面的總線布線規(guī)范，你可能得收藏起來(lái)，在你組網(wǎng)布線的時(shí)候時(shí)不時(shí)拿出來(lái)看看，相信對(duì)你會(huì)非常有幫助。

1. CAN總線布線形式

1)“手牽手”式連接

手牽手布線是最基本的一種方式，需要注意的是在布線的時(shí)候電阻和電抗分配必須合理，一般要求在首尾兩端各配一個(gè)120歐的終端電阻，不可只接單端或不接。

2)“T”型連接

T型連接”的布線方式需要注意的是分支的長(zhǎng)度，一般波特率在1M的情況下，分支長(zhǎng)度最好不要超過0.3m，如果需要增加分支長(zhǎng)度，可以降低通訊速率或者使用(CANbridge+)中繼器延長(zhǎng)距離，

3)星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

對(duì)于星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)來(lái)說(shuō)需要注意的是每個(gè)分支的終端電阻的匹配，一般等距離分支終端電阻R=N(分支數(shù))*60即可，如果不等距，需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行匹配，星型組網(wǎng)一般推薦使用(CANHUB-AS4)集線器，能夠有效隔離子網(wǎng)絡(luò)的干擾，延長(zhǎng)通訊距離。

現(xiàn)場(chǎng)總線CAN學(xué)名控制器局域網(wǎng)，廣泛應(yīng)用在各種工業(yè)控制領(lǐng)域里，是一種通訊距離遠(yuǎn)，可連接節(jié)點(diǎn)設(shè)備數(shù)多，通訊延遲低的總線類型。那么，在應(yīng)用CAN總線的時(shí)候，我們都要遵守哪些規(guī)則呢?簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)下：

1、CAN高連CAN高，CAN低連CAN低。我們清楚，兩個(gè)CAN設(shè)備之間相互通訊，基本都是采用雙絞線或者是屏蔽雙絞線進(jìn)行連接的。既然叫雙絞線，那就是纏繞在一起的兩根線。其中一條，連接了兩根CAN設(shè)備的CAN高接口，另一根自然是連接兩個(gè)CAN設(shè)備的CAN低接口。不要連反了，連反了就沒有差分電壓信號(hào)了，CAN通訊也就沒了。

2、總線上距離最遠(yuǎn)的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)連接120歐姆電阻模塊，為的是防止信號(hào)反射，干擾正常的CAN通訊。

3、相互通訊的兩個(gè)CAN設(shè)備，它們的通訊速率調(diào)整為一致，否則大家不在一個(gè)頻道，就沒辦法交流了。

CAN通訊協(xié)議是一個(gè)載波偵聽、基于報(bào)文優(yōu)先級(jí)碰撞檢測(cè)和仲裁(CSMA/CD+AMP)的多路訪問協(xié)議。CSMA的意思是總線上的每一個(gè)節(jié)點(diǎn)在企圖發(fā)送報(bào)文前，必須要監(jiān)聽總線，當(dāng)總線處于空閑時(shí)，才可發(fā)送。CD+AMP的意思是通過預(yù)定編程好的報(bào)文優(yōu)先級(jí)逐位仲裁來(lái)解決碰撞，報(bào)文優(yōu)先級(jí)位于每個(gè)報(bào)文的標(biāo)識(shí)域。更高級(jí)別優(yōu)先級(jí)標(biāo)識(shí)的報(bào)文總是能獲得總線訪問權(quán)，即：標(biāo)識(shí)符中最后保持邏輯高電平的會(huì)繼續(xù)傳輸，因?yàn)樗哂懈邇?yōu)先級(jí)。

CAN是一個(gè)由國(guó)際化標(biāo)準(zhǔn)組織定義的串行通訊總線。最初是用于汽車工業(yè)，使用兩根信號(hào)總線代替汽車內(nèi)復(fù)雜的走線。CAN總線具有高抗干擾性、自診斷和數(shù)據(jù)偵錯(cuò)功能，這些特性使得CAN總線在各種工業(yè)場(chǎng)合廣泛使用，包括樓宇自動(dòng)化、醫(yī)療和制造業(yè)。CAN通訊協(xié)議ISO-11898：2003標(biāo)準(zhǔn)介紹網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備間信息是如何傳遞的，以及符合開放系統(tǒng)互聯(lián)參考模型(OSI)的哪些分層項(xiàng)。實(shí)際通訊是在連接設(shè)備的物理介質(zhì)中進(jìn)行，物理介質(zhì)的特性由模型中的物理層定義。ISO11898體系結(jié)構(gòu)定義七層，OSI模型中的最低兩層作為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層.