當前市場行業(yè)發(fā)展CAN總線雖然有強大的抗干擾和糾錯重發(fā)機制，但目前CAN大量地運用于電動汽車、充電樁、電力電子、軌道交通等電磁環(huán)境比較惡劣的場合，因此對CAN總線的抗干擾能力也會存在挑戰(zhàn)，所以對CAN總線的抗干擾能力需要加以重視。當CAN總線出現(xiàn)故障或數(shù)據(jù)傳輸異常時，往往會出現(xiàn)多種奇怪的故障現(xiàn)象，干擾也會導致幀錯誤增加，重發(fā)頻繁，正確數(shù)據(jù)不能及時到達，將會大大影響工作的效率和質(zhì)量。想要確定CAN總線故障在哪里，然后更有目標性的去解決它。

主動錯誤標志：

主動錯誤標志由6個連續(xù)的顯性位組成。處于主動錯誤狀態(tài)的節(jié)點檢測到錯誤時會發(fā)送主動錯誤標志。主動錯誤標志會違反位填充規(guī)則和位場的固定形式，這會造成其它節(jié)點也檢測到錯誤并發(fā)送錯誤標志(錯誤標志重疊部分形成的原因)。所有節(jié)點所發(fā)送的顯性序列疊加組成錯誤標志重疊部分。錯誤標志重疊部分的長度在6-12個顯性位之間。Q：會不會存在一個節(jié)點處于主動錯誤狀態(tài)，其他節(jié)點處于被動錯誤狀態(tài)?(“4.1 位錯誤通知_3)”)

被動錯誤標志：

被動錯誤標志由6個連續(xù)的隱性位組成，被動錯誤標志可能會被其他節(jié)點的顯性位改寫。(必須為6個連續(xù)的隱性位才能代表被動錯誤標志發(fā)送完成)，(應當理解為節(jié)點發(fā)送了6個連續(xù)隱性位就行，而不需要關(guān)注總線上的狀態(tài)有沒有被其他節(jié)點改寫。)如果是一個發(fā)送節(jié)點發(fā)送被動錯誤標志，將會導致接收節(jié)點的位填充錯誤。以下兩種情況除外：1：如果處在仲裁期間，且其他節(jié)點取得總線控制權(quán);2：被動錯誤標志發(fā)送開始于小于CRC序列結(jié)束前的第六位的位置。(因為位填充檢測結(jié)束于CRC序列)如果一個接受節(jié)點需要發(fā)送被動錯誤標志，它不會誘發(fā)總線上的任何活動，當檢測到6個連續(xù)的隱性位才認為被動錯誤標志被送出。

主動錯誤：

處于主動錯誤狀態(tài)的節(jié)點能正常參與總線通信的收發(fā)，當檢測到錯誤時將發(fā)送主動錯誤標志，錯誤標志由6個連續(xù)的顯性位組成(這種連續(xù)的6個顯性位與常規(guī)的填充位和其它幀固定格式不相同，正因為如此，硬件才容易區(qū)別)。

如果是發(fā)送節(jié)點發(fā)送主動錯誤幀，這種情況相當于剛剛發(fā)送的那幀報文我發(fā)錯了，我現(xiàn)在主動破壞它，其他節(jié)點不管接收到什么都不算數(shù);

如果是接收節(jié)點發(fā)送主動錯誤幀，這種情況相當于剛剛接收的那幀報文出錯了，我現(xiàn)在主動站出來告訴大家這個錯誤，并把這幀報文破壞掉，剛才你們不管接收到什么都不算數(shù)

被動錯誤：

處于被動錯誤狀態(tài)的節(jié)點不能發(fā)送主動錯誤標志。它能參與正常通信，但當檢測到錯誤時發(fā)送的是被動錯誤標志。被動錯誤標志由6個連續(xù)的隱性位組成。當發(fā)送結(jié)束后，處于被動錯誤狀態(tài)的節(jié)點在下一次再次發(fā)送時之前需要等待一些額外時間。

如果是發(fā)送節(jié)點發(fā)出被動錯誤幀，剛剛被發(fā)送的報文被破壞。錯誤幀發(fā)送完成后，接著的是幀間隔(3個隱性位)和“傳輸延時段”(8個隱性位)，這時總線上的其他節(jié)點就可以判斷總線處于空閑狀態(tài)并參與總線競爭。這種機制可以讓其他處于主動錯誤狀態(tài)的節(jié)點優(yōu)先使用總線。

如果是接收節(jié)點發(fā)出被動錯誤幀，則不會對總線產(chǎn)生任何影響

CAN總線故障定位

節(jié)點測試法

CAN總線是網(wǎng)絡系統(tǒng)的控制器區(qū)域，是中央網(wǎng)絡系統(tǒng)，各節(jié)點或者說是車內(nèi)的電子控制單元就是由CAN所聯(lián)系起來的。當CAN總線出現(xiàn)干擾異常時，針對短路問題，可以通過逐個斷開節(jié)點來進行測試，若電壓恢復正常，則說明該節(jié)點有問題。若斷開所有節(jié)點后電壓還沒有變化，則說明線路短路。通過這個方法可以判斷是由節(jié)點引起的短路還是導線連接引起的短路。

電阻測量法

當某個控制模塊CAN L導線或者是CAN H導線斷路時，會導致該控制模塊無法實現(xiàn)通信，在其他控制模塊的通信是不受影響的。但在其他控制模塊有讀到該故障塊故障碼的可能。如果多個控制模塊的CAN L導線或者是CAN H導線出現(xiàn)斷路，那么這些控制模塊的通信功能都會受到影響。若出現(xiàn)故障的控制模塊帶有終端電阻，那么就可以采用電阻測量法。以下就是判斷有無終端電阻的測量方法。根據(jù)實際的線束特性進行計算可以知道，CAN終端店電阻的阻值大約為120Ω，測量診斷接口的CAN H 與CAN L之間的電阻，若變?yōu)?20Ω，則說明有一個終端電阻斷路。這種情況下則可用電阻測量法進行故障判斷。