提供更好的乘坐體驗(yàn)，未來汽車的自動(dòng)駕駛等級(jí)會(huì)越來越高。 自動(dòng)駕駛汽車會(huì)配置越來越多的傳感器來保證汽車在復(fù)雜的交通場景和惡劣的天氣條件下可靠運(yùn)行。由于不容易受外界條件的影響，毫米波雷達(dá)傳感器受到汽車廠家的青睞。目前的智能汽車已配置5個(gè)毫米波雷達(dá)，一般包括一個(gè)長距離和4個(gè)短距離雷達(dá)。

自動(dòng)駕駛是當(dāng)今汽車行業(yè)的熱門話題，也是未來出行的重要趨勢。為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，汽車需要配備各種傳感器，來感知周圍的環(huán)境和目標(biāo)，從而做出正確的決策和控制。其中，最重要的傳感器之一就是雷達(dá)，它可以通過發(fā)射和接收電磁波，測量目標(biāo)的距離、速度、方向和高度等信息。

目前，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域主要使用兩種雷達(dá)技術(shù)：激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)。激光雷達(dá)是通過發(fā)射和接收激光束，測量目標(biāo)的反射時(shí)間，從而計(jì)算出目標(biāo)的距離和位置。激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)是分辨率高，可以生成高密度的點(diǎn)云圖像，清晰地顯示目標(biāo)的輪廓和細(xì)節(jié)。激光雷達(dá)的缺點(diǎn)是價(jià)格高，體積大，易受天氣和光照的影響，而且需要高速旋轉(zhuǎn)，容易損壞。

自主駕駛在復(fù)雜場景下的目標(biāo)檢測任務(wù)至關(guān)重要，而毫米波雷達(dá)和視覺融合是確保障礙物精準(zhǔn)檢測的主流解決方案。本論文詳細(xì)介紹了基于毫米波雷達(dá)和視覺融合的障礙物檢測方法，從任務(wù)介紹、評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)和數(shù)據(jù)集三方面展開。

并對(duì)毫米波雷達(dá)和視覺融合過程的傳感器部署、傳感器標(biāo)定和傳感器融合(融合方法分為數(shù)據(jù)級(jí)、決策級(jí)和特征級(jí)融合方法)三個(gè)部分進(jìn)行了匯總討論。

此外，還介紹了三維(3D)目標(biāo)檢測、自動(dòng)駕駛中的激光雷達(dá)和視覺融合以及多模態(tài)信息融合，并進(jìn)行了展望。

較高level的自動(dòng)駕駛車輛面臨的挑戰(zhàn)之一是復(fù)雜場景中的精確目標(biāo)檢測，當(dāng)前的視覺目標(biāo)檢測算法已經(jīng)達(dá)到了性能上限，因?yàn)闄z測算法在實(shí)踐中面臨非常復(fù)雜的情況。

對(duì)于自動(dòng)駕駛場景，障礙物主要包括行人、汽車、卡車、自行車和摩托車，視覺范圍內(nèi)的障礙物具有不同的尺度和長寬比。此外，障礙物之間可能存在不同程度的遮擋，并且由于暴雨、大雪和大霧等極端天氣，障礙物的外觀可能會(huì)模糊，從而導(dǎo)致檢測性能大大降低[13]。研究表明，CNN對(duì)未經(jīng)訓(xùn)練的場景泛化能力較差[14]。

基于毫米波雷達(dá)的ADAS功能需要能夠克服天氣/光線條件和電磁環(huán)境的影響，也需要滿足最高速度和最高精度的測試要求。在向SAE定義的L3級(jí)(或更高)自動(dòng)駕駛或完全自動(dòng)駕駛功能演進(jìn)時(shí)，自動(dòng)駕駛汽車將面臨更大的挑戰(zhàn)，更大的責(zé)任和更困難的驗(yàn)證手段。

羅德與施瓦茨公司作為電磁兼容、無線通訊和射頻測試系統(tǒng)的引領(lǐng)者，針對(duì)自動(dòng)駕駛車(Autonomous Driving Vehicle ,簡稱AV)在復(fù)雜電磁干擾環(huán)境中抗干擾測試設(shè)計(jì)構(gòu)建了TA-ACE測試系統(tǒng)，來提高自動(dòng)駕駛汽車的駕駛安全和可靠性。

這個(gè)方案根據(jù)ISO 11451-2來開發(fā)，此次EMS測試便是專門用于整車的抗擾度測試。方案將主要為兩個(gè)ADAS功能(ACC和AEB)提出測試方法。當(dāng)VUT在測試轉(zhuǎn)轂上運(yùn)行時(shí)，應(yīng)激活A(yù)DAS功能。當(dāng)進(jìn)行電磁干擾測試時(shí)，記錄和觀察到的VUT的ADAS功能異?；蚬收?。VUT的響應(yīng)觀察可以通過測試輪轂控制器上的車輪速度，以及通過攝像頭對(duì)儀表盤上的剎車燈及其它任何指示燈的監(jiān)控。方案關(guān)鍵挑戰(zhàn)之一將是如何復(fù)現(xiàn)一個(gè)真實(shí)交通場景，讓帶有車載雷達(dá)的ADAS功能在EMS測試期間激活。雷達(dá)目標(biāo)回波發(fā)生器(R&S AREG)模擬VUT所探測的前方車輛，該車輛處于預(yù)定義的距離和速度變化狀態(tài)下。雷達(dá)目標(biāo)定位架(TA-RDS)模擬車道從左到右的變化，反之亦然。這兩個(gè)子系統(tǒng)可組成驗(yàn)證VUT性能的場景，分別是ACC模式下的自動(dòng)變速和AEB模式下的緊急制動(dòng)。TA-RDS為R&S AREG模擬的目標(biāo)提供方位角運(yùn)動(dòng)，因此可以模擬車輛切入場景，模擬實(shí)際路況。這增加了在不同場景下車載雷達(dá)的測試范圍和可靠性。

上圖場景遠(yuǎn)車突然剎車場景和遠(yuǎn)車危險(xiǎn)變道場景，是使用AREG模擬前方車輛。當(dāng)前方車輛作出急速剎車或緊急剎車停止動(dòng)作時(shí)，VUT 的ACC 或AEB 應(yīng)做出響應(yīng)。

為了確保自動(dòng)駕駛汽車的毫米波雷達(dá)在不同強(qiáng)度電磁環(huán)境干擾下正常運(yùn)行，創(chuàng)新的汽車電磁兼容測試方案和流程是未來發(fā)展趨勢