在本博客中，我們將學(xué)習(xí)如何將伺服電機(jī)與Raspberry Pi Pico W連接，并使用Arduino IDE對(duì)其進(jìn)行編程。一般來(lái)說(shuō)，Micropython用于編程Pico W，但我們將學(xué)習(xí)如何使用C/ c++編程。樹莓派Pico W是一個(gè)偉大的板，為那些誰(shuí)正在尋找一個(gè)強(qiáng)大的和多功能的微控制器，易于使用和負(fù)擔(dān)得起。

通過之前的教程了解更多關(guān)于樹莓派Pico W的信息：

?使用Arduino IDE將OLED顯示器與Raspberry Pi Pico W接口

?使用Arduino IDE將伺服電機(jī)與Raspberry Pi Pico W接口

?使用樹莓派Pico W構(gòu)建您自己的氣象站

?使用基于樹莓派Pico W的web服務(wù)器控制LED

Arduino IDE是一個(gè)非常有效和節(jié)省時(shí)間的初學(xué)者編程工具。它被廣泛使用并為大多數(shù)初學(xué)者所熟悉，擁有龐大的庫(kù)生態(tài)系統(tǒng)，并且不需要任何其他軟件安裝。

接口允許我們使用Pico w的pwm支持的GPIO引腳控制伺服器的運(yùn)動(dòng)。樹莓派Pico w是一款經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的程序員板，使用RP2040微控制器。

組件的要求

?伺服電機(jī)(SG-90)

?樹莓派Pico W板

?跳線和面包板

?樹莓派Pico W的輸出

該板具有內(nèi)置的未來(lái)Wi-Fi和藍(lán)牙兼容性，使其成為各種物聯(lián)網(wǎng)控制的無(wú)線設(shè)備和項(xiàng)目的完美解決方案。它有26個(gè)GPIO引腳，264kB的SRAM， 2MB的板載閃存和一個(gè)基于RP2040芯片的微控制器。其他引腳包括Power、GND和Reference引腳。

伺服電機(jī)(SG-90)工作

SG 90伺服電機(jī)是一種廣泛使用的伺服電機(jī)，提供0到180度的旋轉(zhuǎn)角度范圍。該伺服電機(jī)通過PWM技術(shù)運(yùn)行，使我們能夠通過調(diào)整其占空比來(lái)操縱輸出軸的角度位置。因此，這些電機(jī)在各種目的的精確控制角運(yùn)動(dòng)中得到廣泛應(yīng)用，包括RC汽車，機(jī)械臂和數(shù)控機(jī)床。

伺服器的連接通常包括三個(gè)引腳：

?VCC(或+)：該引腳連接到電源正極(通常為4.8V至6V)。它為伺服電機(jī)提供工作電壓。

?GND(或-)：接在電源的接地(0V)上，完成電路。

信號(hào)(或控制)引腳：引腳使用微控制器以PWM(脈寬調(diào)制)形式產(chǎn)生的控制信號(hào)。引腳必須連接到電路板的PWM引腳。控制信號(hào)決定伺服應(yīng)該旋轉(zhuǎn)的位置或角度。

伺服與樹莓派Pico接口電路框圖

下圖描述了伺服與Pico W板接口的連接。

伺服的Vcc或電源引腳應(yīng)連接到Raspberry Pi Pico W的VBUS引腳上。

伺服的GND連接到Pico板的任何接地端子。由于電路板上有各種接地端子，您可以使用其中任何一個(gè)。

伺服的信號(hào)引腳必須連接到Pico W的任何使能PWM的GPIO。大多數(shù)GPIO引腳都是在GP0 - GP28的Pico W中使能PWM的。

Arduino代碼接口伺服與樹莓派Pico W

代碼部分非常簡(jiǎn)單，因?yàn)槲覀儽仨毷紫仁褂帽匾膸?kù)，其中包括servo. h來(lái)控制伺服的旋轉(zhuǎn)。

代碼命令伺服控制0到180度的角度旋轉(zhuǎn)，反之亦然。

在Setup()函數(shù)中，給定伺服連接到板上的信號(hào)引腳細(xì)節(jié)到attach()函數(shù)到對(duì)象myservo。我已經(jīng)將伺服的信號(hào)引腳連接到Pico板的GP-0引腳上。此外，attach()函數(shù)用于指定引腳和以微秒為單位的最小和最大脈沖寬度值，以便將伺服器從0°旋轉(zhuǎn)到180°。在這種情況下，最小脈寬設(shè)置為400μs，最大脈寬設(shè)置為2600μs。

在loop()函數(shù)內(nèi)部，我們使用兩個(gè)for循環(huán)創(chuàng)建了代碼設(shè)計(jì)，以便第一個(gè)for循環(huán)提供從0到180度的旋轉(zhuǎn)，第二個(gè)for循環(huán)將反轉(zhuǎn)回0。循環(huán)將運(yùn)行無(wú)限次。

總的來(lái)說(shuō)，代碼將連續(xù)地在0°和180°之間來(lái)回旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)，每一步之間的延遲為10毫秒。

樹莓派Pico W伺服系統(tǒng)的工作原理

要將代碼上傳到Raspberry Pi Pico w，我們必須將板庫(kù)安裝到Arduino IDE中。這里是以前設(shè)計(jì)的Raspberry Pi Pico W項(xiàng)目的教程，您可以參考它們的一步一步的安裝過程。

最后，仔細(xì)按照教程中的步驟上傳整個(gè)代碼，并確保檢查代碼內(nèi)的硬件引腳是否正確。

本文編譯自iotdesignpro