CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實(shí)時(shí)支持、傳輸速率高達(dá)1Mb/s等能力，為增進(jìn)大家對(duì)CAN總線的認(rèn)識(shí)，本文將對(duì)CAN總線的特征以及高低速CAN總線的特性予以介紹。如果你對(duì)CAN總線具有興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、CAN總線特征

(1)報(bào)文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報(bào)文格式發(fā)送，但長(zhǎng)度受到限制。當(dāng)總線空閑時(shí)，任何一個(gè)網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)都可以發(fā)送報(bào)文。

(2)信息路由(Information Routing)在CAN中，節(jié)點(diǎn)不使用任何關(guān)于系統(tǒng)配置的報(bào)文，比如站地址，由接收節(jié)點(diǎn)根據(jù)報(bào)文本身特征判斷是否接收這幀信息。因此系統(tǒng)擴(kuò)展時(shí)，不用對(duì)應(yīng)用層以及任何節(jié)點(diǎn)的軟件和硬件作改變，可以直接在CAN中增加節(jié)點(diǎn)。

(3)標(biāo)識(shí)符(Identifier) 要傳送的報(bào)文有特征標(biāo)識(shí)符(是數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的一個(gè)域)，它給出的不是目標(biāo)節(jié)點(diǎn)地址，而是這個(gè)報(bào)文本身的特征。信息以廣播方式在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送，所有節(jié)點(diǎn)都可以接收到。節(jié)點(diǎn)通過(guò)標(biāo)識(shí)符判定是否接收這幀信息。

(4)數(shù)據(jù)一致性應(yīng)確保報(bào)文在CAN里同時(shí)被所有節(jié)點(diǎn)接收或同時(shí)不接收，這是配合錯(cuò)誤處理和再同步功能實(shí)現(xiàn)的。

(5)位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同，但在一個(gè)給定的系統(tǒng)里，位傳輸速率是唯一的，并且是固定的。

(6)優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報(bào)文中的標(biāo)識(shí)符決定報(bào)文占用總線的優(yōu)先權(quán)。標(biāo)識(shí)符越小，優(yōu)先權(quán)越高。

(7)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求(Remote Data Request) 通過(guò)發(fā)送遠(yuǎn)程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)?；貞?yīng)節(jié)點(diǎn)傳送的數(shù)據(jù)幀與請(qǐng)求數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程幀由相同的標(biāo)識(shí)符命名。

(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送報(bào)文。如果有兩個(gè)或兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送報(bào)文，就會(huì)引起總線訪問(wèn)碰撞。通過(guò)使用標(biāo)識(shí)符的逐位仲裁可以解決這個(gè)碰撞。仲裁的機(jī)制確保了報(bào)文和時(shí)間均不損失。當(dāng)具有相同標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時(shí)發(fā)送時(shí)，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀。在仲裁期間，每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。如果電平相同，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平，那么這個(gè)單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。

(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài)，“顯性”對(duì)應(yīng)邏輯“0”，“隱性”對(duì)應(yīng)邏輯“1”?！帮@性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài)，所以兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)分別發(fā)送“0”和“1”時(shí)，總線上呈現(xiàn)“0”。CAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”，就是“1”。但是CAN協(xié)議并沒(méi)有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式。

二、高速CAN總線和低速CAN總線的特性

高速CAN總線和低速CAN總線是兩種常見(jiàn)的CAN總線類(lèi)型。它們?cè)跀?shù)據(jù)傳輸速率、最大電纜長(zhǎng)度、適用場(chǎng)景等方面存在一些差異。下面將詳盡、詳實(shí)、細(xì)致地介紹這兩種CAN總線的特性。首先，高速CAN總線是指數(shù)據(jù)傳輸速率較高的CAN總線，其中包括CAN 2.0A和CAN 2.0B兩種協(xié)議。CAN 2.0A支持11位標(biāo)準(zhǔn)幀和29位擴(kuò)展幀，最大傳輸速率可達(dá)到1 Mbps。而CAN 2.0B不僅支持CAN 2.0A的幀格式，還增加了錯(cuò)誤檢測(cè)和錯(cuò)誤報(bào)告功能，最大傳輸速率可達(dá)到1 Mbps。高速CAN總線通常用于需要高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)膱?chǎng)景，如汽車(chē)、航空航天等領(lǐng)域。其次，低速CAN總線是指數(shù)據(jù)傳輸速率較低的CAN總線，其中包括LIN總線和低速CAN（CAN LS）總線。LIN總線是一種基于LIN協(xié)議的串行總線，最大傳輸速率可達(dá)19.2 kbps。它主要用于汽車(chē)電子控制單元（ECU）之間的通信，如車(chē)門(mén)控制模塊、座椅控制模塊等。低速CAN總線是一種基于CAN協(xié)議的低速總線，最大傳輸速率為125 kbps。它主要用于數(shù)據(jù)采集、傳感器控制等低速數(shù)據(jù)通信場(chǎng)景。高速CAN總線和低速CAN總線在最大電纜長(zhǎng)度方面也存在差異。高速CAN總線的最大電纜長(zhǎng)度取決于傳輸速率和電纜特性，一般在40-500米之間。而低速CAN總線的最大電纜長(zhǎng)度一般為40-100米，這是由于較低的傳輸速率可以提供更長(zhǎng)的電纜傳輸距離。此外，高速CAN總線和低速CAN總線在適用場(chǎng)景上也有區(qū)別。高速CAN總線適用于需要高速數(shù)據(jù)傳輸和較長(zhǎng)電纜長(zhǎng)度的應(yīng)用，如發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)等。而低速CAN總線適用于數(shù)據(jù)傳輸速率要求較低但電纜長(zhǎng)度要求較長(zhǎng)的應(yīng)用，如車(chē)門(mén)控制模塊、天窗控制模塊等。在實(shí)際應(yīng)用中，根據(jù)具體需求可以選擇適合的CAN總線類(lèi)型。如果需要高速數(shù)據(jù)傳輸和較長(zhǎng)電纜長(zhǎng)度，可以選擇高速CAN總線；如果數(shù)據(jù)傳輸速率要求較低但電纜長(zhǎng)度要求較長(zhǎng)，可以選擇低速CAN總線?？傊?，高速CAN總線和低速CAN總線是兩種常見(jiàn)的CAN總線類(lèi)型。它們?cè)跀?shù)據(jù)傳輸速率、最大電纜長(zhǎng)度、適用場(chǎng)景等方面存在差異。了解這些差異可以幫助我們?cè)趯?shí)際應(yīng)用中選擇適合的CAN總線類(lèi)型，以滿足具體需求。

以上便是此次帶來(lái)的CAN總線相關(guān)內(nèi)容，通過(guò)本文，希望大家對(duì)CAN總線已經(jīng)具備一定的了解。如果你喜歡本文，不妨持續(xù)關(guān)注我們網(wǎng)站哦，將于后期帶來(lái)更多精彩內(nèi)容。最后，十分感謝大家的閱讀，have a nice day!