相機(jī)標(biāo)定作為計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域連接三維物理世界與二維圖像空間的核心技術(shù)，通過建立相機(jī)成像的數(shù)學(xué)模型，求解內(nèi)參（焦距、主點(diǎn)坐標(biāo)）與外參（旋轉(zhuǎn)矩陣、平移向量）及畸變系數(shù)，實(shí)現(xiàn)像素坐標(biāo)到真實(shí)世界坐標(biāo)的精準(zhǔn)映射。在人類通過視覺感知環(huán)境的過程中，大腦會(huì)自動(dòng)校正眼球的光學(xué)畸變并融合雙眼視差，而相機(jī)作為人工視覺系統(tǒng)，必須通過標(biāo)定消除鏡頭制造誤差、安裝偏差帶來的成像扭曲，才能為后續(xù)的三維重建、目標(biāo)定位等任務(wù)提供可靠的幾何基準(zhǔn)。從早期依賴精密機(jī)械裝置的標(biāo)定方法，到如今基于棋盤格的自動(dòng)標(biāo)定算法，相機(jī)標(biāo)定的技術(shù)演進(jìn)始終圍繞 “精度提升” 與 “操作簡化” 兩大目標(biāo)，其成果已廣泛支撐起工業(yè)檢測、自動(dòng)駕駛、機(jī)器人導(dǎo)航等領(lǐng)域的高精度視覺需求。本文將系統(tǒng)闡述相機(jī)標(biāo)定的理論基礎(chǔ)、實(shí)現(xiàn)方法、應(yīng)用場景及技術(shù)挑戰(zhàn)，揭示其在視覺系統(tǒng)中的基礎(chǔ)性作用與發(fā)展?jié)摿Α?span>

相機(jī)標(biāo)定的理論根基源于透視投影原理與鏡頭畸變模型，二者共同構(gòu)成了從三維空間到二維圖像的完整映射關(guān)系。針孔相機(jī)模型是標(biāo)定的基礎(chǔ)幾何框架，該模型假設(shè)光線通過一個(gè)理想針孔投射到像平面，空間點(diǎn) P (X,Y,Z) 與其像點(diǎn) p (u,v) 的映射關(guān)系可表示為：u = fx*(X/Z) + cx，v = fy*(Y/Z) + cy，其中 fx、fy 為 x、y 方向的焦距（像素單位），cx、cy 為主點(diǎn)坐標(biāo)（圖像中心）。然而，真實(shí)鏡頭因光學(xué)設(shè)計(jì)與制造工藝限制，存在非線性畸變，主要包括徑向畸變（由鏡頭曲率不均導(dǎo)致，表現(xiàn)為圖像邊緣的放射狀扭曲）和切向畸變（由鏡頭裝配偏差導(dǎo)致，表現(xiàn)為圖像的傾斜拉伸），其數(shù)學(xué)模型通常采用多項(xiàng)式表示：徑向畸變 δr = k1r2 + k2r? + k3r?，切向畸變 δt = p1(r2+2x2) + 2p2xy，其中 k1、k2、k3 為徑向畸變系數(shù)，p1、p2 為切向畸變系數(shù)，r 為像素到主點(diǎn)的距離。相機(jī)標(biāo)定的核心任務(wù)即通過已知的空間點(diǎn)與對應(yīng)像點(diǎn)，求解內(nèi)參矩陣 K（包含 fx、fy、cx、cy）、外參矩陣（R,t）及畸變系數(shù)，使重投影誤差（實(shí)際像點(diǎn)與理論像點(diǎn)的像素距離）最小化，理想情況下應(yīng)控制在 0.5 像素以內(nèi)。

相機(jī)標(biāo)定的實(shí)現(xiàn)方法可根據(jù)是否依賴已知結(jié)構(gòu)的靶標(biāo)分為 “基于靶標(biāo)的標(biāo)定法” 與 “自標(biāo)定法”，兩類方法在精度、操作復(fù)雜度上各有側(cè)重，適用于不同場景?；诎袠?biāo)的標(biāo)定法是工業(yè)界的主流選擇，其通過拍攝已知三維坐標(biāo)的特征點(diǎn)（如棋盤格角點(diǎn)），利用透視約束求解相機(jī)參數(shù)，其中張氏標(biāo)定法因操作簡便、精度可靠成為最廣泛應(yīng)用的方案。該方法的典型流程為：打印棋盤格靶標(biāo)并從不同角度拍攝 10-20 張圖像，通過角點(diǎn)檢測算法提取棋盤格角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，結(jié)合其已知的世界坐標(biāo)（通常設(shè)棋盤格平面為 Z=0），構(gòu)建透視方程 AX=0，利用最小二乘法求解內(nèi)參與外參的初始值，再通過光束平差法（Bundle Adjustment）優(yōu)化所有參數(shù)，使整體重投影誤差最小。為提升精度，靶標(biāo)設(shè)計(jì)需滿足特征點(diǎn)分布均勻、角點(diǎn)數(shù)量充足（如 8×11 格點(diǎn)），拍攝時(shí)需覆蓋相機(jī)視場的不同區(qū)域，避免姿態(tài)單一導(dǎo)致的參數(shù)退化。基于主動(dòng)靶標(biāo)的標(biāo)定法則適用于高精度場景，如利用激光跟蹤儀或運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)提供靶標(biāo)三維坐標(biāo)，可將標(biāo)定精度提升至 0.1 像素以內(nèi)，但設(shè)備成本高昂，僅用于航空航天等高端領(lǐng)域。