ACK場的交互是接收節(jié)點對數據接收狀態(tài)的反饋。當接收節(jié)點確認CRC校驗通過后，會在ACK位期間向總線發(fā)送一個顯性電平（與發(fā)送節(jié)點發(fā)送的隱性電平相反），告知發(fā)送節(jié)點“數據已正確接收”；若CRC校驗失敗，接收節(jié)點則保持隱性電平，不發(fā)送應答。發(fā)送節(jié)點通過監(jiān)測ACK位的電平，即可判斷數據是否被至少一個節(jié)點成功接收。需要注意的是，即使多個接收節(jié)點同時應答，總線上的顯性電平也只會被強化，不會產生沖突，這一設計確保了應答機制的可靠性。

幀結束（EOF）由7個隱性電平位組成，接收節(jié)點檢測到這一串連續(xù)的隱性電平后，確認當前數據幀傳輸結束，隨即釋放對總線狀態(tài)的跟蹤，準備接收下一個幀。但在此之前，接收節(jié)點還需完成最后的錯誤檢測與狀態(tài)管理：整個接收過程中，控制器會實時監(jiān)測位錯誤（接收電平與總線電平不一致）、填充錯誤（違反位填充規(guī)則，即連續(xù)5個相同電平后未插入相反電平）、形式錯誤（幀結構不符合規(guī)范，如EOF位不是隱性電平）等異常。若檢測到錯誤，接收節(jié)點會立即發(fā)送錯誤標志（6個顯性電平），通知總線上的其他節(jié)點，并根據錯誤類型更新自身的錯誤計數器——輕微錯誤會使計數器少量增減，而嚴重或持續(xù)錯誤會導致節(jié)點從主動錯誤狀態(tài)逐步切換到被動錯誤狀態(tài)，直至進入總線關閉狀態(tài)，避免故障節(jié)點持續(xù)干擾網絡。

當所有字段接收完成且無錯誤（或錯誤已處理），接收節(jié)點會將解析后的有效數據（包括標識符、數據長度、數據內容等）存入接收緩沖區(qū)，并通過中斷或查詢方式通知微控制器（MCU）讀取。MCU讀取數據后，會根據應用層協議對信息進行進一步處理，如執(zhí)行控制指令、更新設備狀態(tài)等，至此，一次完整的CAN接收流程才算結束。

CAN接收流程的設計充分體現了“精準監(jiān)聽、智能過濾、嚴格校驗”的特點：通過實時同步機制確保時序一致，通過驗收濾波實現數據篩選，通過多層校驗保障傳輸可靠，通過錯誤管理維持網絡穩(wěn)定。這一流程與發(fā)送流程的仲裁機制、錯誤處理相互配合，共同構建了CAN總線高效、可靠的通信能力，使其能在汽車、工業(yè)等對實時性和穩(wěn)定性要求極高的場景中發(fā)揮核心作用。無論是簡單的傳感器數據采集，還是復雜的多節(jié)點協同控制，接收流程的順暢運行都是信息交互的基礎，其細節(jié)設計的嚴謹性，正是CAN協議歷經數十年仍被廣泛應用的重要原因。