想掙脫地心引力的束縛?想練習跑酷在垂直的墻壁上疾走?——不要用崇拜的目光注視我，雖然我就是飛檐走壁，仁者無敵的可愛玲瓏Wallbots!當然我也不介意你稱呼我的藝名：【蜘蛛俠】

墻面上爬來爬去的是神馬?!莫要驚慌，既不是壁虎也不是變異蜘蛛，它們是可愛的Wallbots——能在垂直表面進行穿越的機器人。想知道怎么制作?嗯哼，往下看吧~小W可以在任何含金屬墻面上移動，包括電梯，白板，冰箱、金屬門。小W還配備了幾個光傳感器，通過它們可以進行簡單的交互。 3種模式可供選擇，通過光傳感器進行轉(zhuǎn)換：紅色走得快，趨近障礙物(例如人的手或者小W的兄弟姐妹們);綠色走得慢，遠離障礙;黃色走得最慢，檢測到物體時完全停止。

1 工具和材料

● 一些不易彎曲的硬線

● 絕緣膠布

● 線

● 硬板紙

● 膠棒

● 熱膠槍

● 剪刀

● 剪鉗(絞線的那個)

○ 2.2K歐姆電阻*4

○ 10K歐姆電阻

○ 100歐姆電阻

○ Arduino Mini(單片機)

○ 伺服電機*2

○ 磁鐵片*6

○ 1個RGB LED燈

○ 1個輕型的電池

2 使伺服電機連續(xù)運轉(zhuǎn)之入門篇

● 把固定它的殼子打開，對每個伺服機做簡單修改就能得到我們需要的連續(xù)轉(zhuǎn)動，先撬開殼子。

● 把妨礙轉(zhuǎn)動的殼子剪掉，這樣電位計就能一直獲得連續(xù)信號。

● 這個黑色的部分是用來讓它轉(zhuǎn)了180度后停止的，看見沒?兩個黑色塑料小片兒。

● 取下齒輪

● 把黑色殼子上的線剪下(下一個大步會告訴你怎么處理它們)。

● 把擋著連續(xù)轉(zhuǎn)動的小塑料片兒剪掉。

3 使伺服電機連續(xù)轉(zhuǎn)動之進階篇

● 現(xiàn)在，電位計已被成功調(diào)戲~(≧▽≦)/~，她一直采集連續(xù)信號。

● 從黑殼子上剪出紅色，綠色和黃色的線(這個應當在上一步就做好了)。

● 綠色的線和黃色線之間焊個2.2K的電阻

● 在紅色和黃色的線之間也焊個2.2K的電阻

4 反向設(shè)置

● 在相同模擬信號下，伺服機的轉(zhuǎn)向一般是相同的。他們對稱安裝在小W上，但是要讓一個反向怎么辦?在硬件和軟件上都可以解決(我用硬件做的，因為我是代碼懶人，摔!)。

● 剪下電機到電機板子上的紅色和藍色的線。

● 焊接紅線到藍線，然后藍線到紅線(頭暈了吧?其實就是像圖上那樣交叉一下)。

5 組裝電機

● 這步很容易嘿!盡可能溫柔滴把線塞到伺服機殼子里面，然后把齒輪裝配好?？墒悄螅壹恿穗娮韬?，以前的殼子就不合適了，所以我用絕緣膠布把他們纏在一塊兒的。

6 齒輪上陣

● 怎么附上去呢?我用的熱膠，其實任何粘性強的玩意兒都可以使，先剪兩根1英寸長的硬線。

● 把每根線用熱膠粘在伺服機頂部的齒輪里面。線要對半，露一半出來!

● 在每根線的末端粘3個磁盤。磁盤也必須是對準中心!

7 伺服機與單片機對接

● 我用PIN 9和 PIN 10來驅(qū)動電機。

● Pin 9 >伺服機1的橙線。

● Pin 10 >伺服機2的橙線

● Ground >伺服機1,2的黑線。

● VCC >伺服機1，2的紅線。8 接光敏電阻

● 把每個光敏電阻(光傳感器)都連到Arduino上，一共4個傳感器，左、右、前、后。

● 每個光傳感器的電路圖下面有，傳感器的一條線連接到VCC;另一條線連到10K和100歐姆的電阻上。10K電阻接地，100歐姆電阻連接輸入端。每個傳感器的輸入(綠線)連到MINI上的模擬端口(A0,A1,A2,A3)。

● 我程序里是這樣設(shè)置的：Analog 0 > 頂部的傳感器;Analog 1 > 左邊的傳感器;Analog 2 > 前面的傳感器;Analog 3 > 右邊的傳感器。

9 加上RGB LED燈

● 把每個光敏電阻(光傳感器)都連到Arduino上，一共4個傳感器，左、右、前、后。

● 你是不是想在每個端口和LED燈之間放個電阻(200 歐姆左右)?我沒有醬紫，因為我的LED燈可以承受的電壓比Arduino能提供的高得多，所以不會被燒。

10 安裝電池

● 其實捏，能提供3—4V的電池都可以用，越輕越好。我使用了sparkfun鋰電池。接地，然后高壓直接接Arduino的VCC口。

11 上程序!!

● 這代碼是關(guān)于2個伺服電機根據(jù)4個光傳感器的輸入值而進行驅(qū)動。根據(jù)模式，有幾種運動方式。 點此獲得代碼

紅色最快，趨向物體(當光傳感器檢測到光被擋住時);

藍色是中速，背向物體(背向黑色區(qū)域);

黃色最慢，檢測到物體就停止。

● 小W和它的兄弟姐妹們通過磁鐵輪子在墻上運動，可以左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)和前行;根據(jù)不同模式可進行調(diào)速。

● 當頂部的傳感器被遮住超過3秒，所有傳感器自動校準。

12 別讓小W裸奔

● 給小W穿件衣裳。但之前必須確定程序能跑，然后你能分得清哪個伺服機是左，哪個是右。

● 因為小W要垂直運動，衣裳越輕越好啊!我用的硬紙殼，其實報紙或者輕塑料都能使。

● 我把伺服機用熱膠黏在硬紙盒里，傳感器分布在前后左右，然后用硬紙殼加固。為了讓熱傳感器和齒輪舒舒服服在里面呆著，我量體裁衣剪了些洞。小W的頂部其實就是。。。就是一張紙!