SJA1000 CAN總線程序
//-----------------------函數(shù)聲明，變量定義--------------------------------------------------------
#include
sbitint0=P3^2;
//-----------------------定義尋址的基址--------------------------------------------------------
#definebase_Adr0x00
//-----------------------定義總線定時寄存器的值--------------------------------------------------------
#defineSJA_BTR00x00//該值需要用戶根據(jù)實際需要的波特率進行計算
#defineSJA_BTR10x16//具體計算見文章說明
//-----------------------設(shè)置接收報文類型（標示符）--------------------------------------------------------
//該值需要用戶根據(jù)實際需要重新配置
#defineSJA_ACR0x00//驗收代碼寄存器的值
#defineSJA_AMR0x16//驗收屏蔽寄存器的值
//-----------------------設(shè)置輸出始終類型--------------------------------------------------------
//該值需要用戶根據(jù)實際需要重新配置
#defineSJA_OCR0x00//輸出控制寄存器的值
#defineSJA_CDR0x16//始終分頻寄存器的值
//-----------------------設(shè)置SJA中斷，1為開中斷--------------------------------------------------------
#defineSJA_OIE0//溢出中斷
#defineSJA_EIE0//錯誤中斷
#defineSJA_TIE0//發(fā)送中斷
#defineSJA_RIE0//接收中斷
//-----------------------定義地址指針，指向基址--------------------------------------------------------
unsignedcharxdata*SJA_base_Adr=base_Adr;
//-----------------------定義硬件故障標志位--------------------------------------------------------
bitbdataconnect_OK=0;//connect_OK=1設(shè)備連接正常
//connect_OK=0設(shè)備連接故障
//-----------------------定義硬件故障標志位--------------------------------------------------------
bitbdataSJA_workmode=1;//SJA_workmode=1SJA工作在工作模式
//SJA_workmode=0工作在復(fù)位模式
//-----------------------定義SJA1000讀寫緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)--------------------------------------------------------
structBASICCAN_BUFStruct{
unsignedcharFrameID_H;
unsignedcharFrameLENTH;
unsignedcharFrameKIND;
unsignedcharFrameID_L3;
unsignedcharFrame_Data[8];
}BASICCAN_FRAME,receive_BUF,send_BUF;
//BASICCAN_BUFstructsend_BUF;
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別SJA1000基本操作
//函數(shù)名稱CANREG_write
//入口函數(shù)SJAREG_ADR，setting
//出口函數(shù)無
//函數(shù)功能寫SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidCANREG_write(unsignedcharSJAREG_ADR,unsignedcharsetting)
{
*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別SJA1000基本操作
//函數(shù)名稱CANREG_write
//入口函數(shù)SJAREG_ADR
//出口函數(shù)SJAREG_data
//函數(shù)功能讀SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
unsignedcharCANREG_read(unsignedcharSJAREG_ADR)
{
unsignedcharSJAREG_data;
SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);
return(SJAREG_data);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別SJA1000基本操作
//函數(shù)名稱SJAconnect_judge
//入口函數(shù)無
//出口函數(shù)無
//全局變量connect_OK
//操作寄存器測試寄存器（地址09）
//函數(shù)功能判斷SJA1000與控制器連接是否正常
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidSJAconnect_judge(void)
{
CANREG_write(0x09,0xAA);//寫AA到測試寄存器（地址09）
if(CANREG_read(0x09)==0xAA)
{
connect_OK=1;//連接正常
}
else
{
connect_OK=0;//連接故障
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別SJA1000基本操作
//函數(shù)名稱setting_SJA_resetmode
//入口函數(shù)無
//出口函數(shù)無
//全局變量SJA_workmode
//操作寄存器控制寄存器（地址00）
//函數(shù)功能設(shè)置SJA工作在復(fù)位模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidsetting_SJA_resetmode(void)
{
unsignedcharCONTROL_REGdata;
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;
CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);
if((CANREG_read(0x00)&0x01)==1)
{
SJA_workmode=0;//置復(fù)位模式成功
}
else
{
SJA_workmode=1;//置復(fù)位模式失敗
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別SJA1000基本操作
//函數(shù)名稱setting_SJA_resetmode
//入口函數(shù)無
//出口函數(shù)無
//全局變量SJA_workmode
//操作寄存器控制寄存器（地址00）
//函數(shù)功能設(shè)置SJA工作在正常工作模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidsetting_SJA_workingmode(void)
{
unsignedcharCONTROL_REGdata;
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata&0xFE;
CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);
if((CANREG_read(0x00)&0x01)==0)
{
SJA_workmode=1;//置工作模式成功
}
else
{
SJA_workmode=0;//置工作模式失敗
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別SJA1000基本操作
//函數(shù)名稱setting_SJA_rate
//入口函數(shù)SJA_BTR0，SJA_BTR1
//出口函數(shù)setting_success
//操作寄存器總線定時寄存器BTR1（地址07）和BTR0（地址06）
//函數(shù)功能設(shè)置SJA波特率
//特殊要求只能在復(fù)位工作模式下設(shè)置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_rate(void)
{
bitsetting_success;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode();//設(shè)置SJA工作在復(fù)位模式
}
CANREG_write(0x06,SJA_BTR0);
CANREG_write(0x07,SJA_BTR1);
if((CANREG_read(0x06)==SJA_BTR0)&(CANREG_read(0x07)==SJA_BTR1))
{
setting_success=1;//波特率設(shè)置成功
}
else
{
setting_success=0;//波特率設(shè)置失敗
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別SJA1000基本操作
//函數(shù)名稱setting_SJA_dataselect
//入口函數(shù)SJA_ACR，SJA_AMR
//出口函數(shù)setting_success
//操作寄存器驗收代碼寄存器ACR（地址04）和驗收屏蔽寄存器AMR（地址05）
//函數(shù)功能設(shè)置SJA接收數(shù)據(jù)類型
//特殊要求只能在復(fù)位工作模式下設(shè)置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_dataselect(void)
{
bitsetting_success;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode();//設(shè)置SJA工作在復(fù)位模式
}
CANREG_write(0x04,SJA_ACR);
CANREG_write(0x05,SJA_AMR);
if((CANREG_read(0x04)==SJA_ACR)&(CANREG_read(0x05)==SJA_AMR))
{
setting_success=1;//濾波器設(shè)置成功
}
else
{
setting_success=0;//濾波器設(shè)置失敗
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別SJA1000基本操作
//函數(shù)名稱setting_SJA_CLK
//入口函數(shù)SJA_OCR，SJA_CDR
//出口函數(shù)setting_success
//操作寄存器輸出控制寄存器OCR（地址08）和時鐘分頻寄存器CDR（地址31）
//函數(shù)功能設(shè)置SJA輸出始終類型
//特殊要求只能在復(fù)位工作模式下設(shè)置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_CLK(void)
{
bitsetting_success;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode();//設(shè)置SJA工作在復(fù)位模式
}
CANREG_write(0x08,SJA_OCR);
CANREG_write(31,SJA_CDR);
if((CANREG_read(0x08)==SJA_OCR)&(CANREG_read(31)==SJA_CDR))
{
setting_success=1;//濾波器設(shè)置成功
}
else
{
setting_success=0;//濾波器設(shè)置失敗
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別SJA1000基本操作
//函數(shù)名稱setting_SJA_interrupt
//入口函數(shù)SJA_OIE,SJA_EIE,SJA_TIE，SJA_RIE
//出口函數(shù)setting_success
//操作寄存器控制寄存器（00）
//函數(shù)功能設(shè)置SJA中斷類型和中斷狀態(tài)
//特殊要求只能在復(fù)位工作模式下設(shè)置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitsetting_SJA_interrupt(void)
{
bitsetting_success;
unsignedcharCONT_buf,temp=0;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode();//設(shè)置SJA工作在復(fù)位模式
}
CONT_buf=CANREG_read(0x00);
temp=SJA_OIE;
temp=temp<<4;
temp=temp|SJA_EIE;
temp=temp<<3;
temp=temp|SJA_TIE;
temp=temp<<2;
temp=temp|SJA_RIE;
temp=temp<<1;
CONT_buf=(temp&0x1E)|(CONT_buf&0x01);
CANREG_write(0x00,CONT_buf);
if(CANREG_read(0x00)==CONT_buf)
{
setting_success=1;//濾波器設(shè)置成功
}
else
{
setting_success=0;//濾波器設(shè)置失敗
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別SJA1000基本操作
//函數(shù)名稱Write_SJAsendBUF
//入口函數(shù)無
//出口函數(shù)setting_success
//操作寄存器發(fā)送緩存器（10-19）狀態(tài)寄存器02
//函數(shù)功能寫發(fā)送緩存器
//特殊要求只能在工作模式下寫
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitWrite_SJAsendBUF(void)
{
bitsetting_success=0;
unsignedchari;
while(SJA_workmode==0)
{
setting_SJA_workingmode();//設(shè)置SJA在工作模式
}
if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)
{
if((CANREG_read(0x02)&0x04)!=0)
{
CANREG_write(0x10,send_BUF.FrameID_H);
CANREG_write(0x11,(send_BUF.FrameLENTH<<4)||(send_BUF.FrameKIND<<3)||(send_BUF.FrameID_L3));
if(send_BUF.FrameKIND==0)
{for(i=0;i
}
setting_success=1;//發(fā)送寄存器寫成功
}
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別SJA1000基本操作
//函數(shù)名稱Write_SJAsendBUF
//入口函數(shù)無
//出口函數(shù)setting_success
//操作寄存器接收緩存器（20-29）狀態(tài)寄存器02
//函數(shù)功能寫發(fā)送緩存器
//特殊要求只能在工作模式下寫
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bitread_SJAreceiveBUF(void)
{
bitsetting_success=0;
unsignedchari;
while(SJA_workmode==0)
{
setting_SJA_workingmode();//設(shè)置SJA在工作模式
}
if((CANREG_read(0x02)&0x01)!=0)
{
if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)
{
receive_BUF.FrameID_H=CANREG_read(0x20);
receive_BUF.FrameLENTH=((CANREG_read(0x21)&0xF0)>>4);
receive_BUF.FrameKIND=((CANREG_read(0x21)&0x08)>>3);
receive_BUF.FrameID_L3=(CANREG_read(0x21)&0x07);
if(receive_BUF.FrameKIND==0)
{for(i=0;i
}
setting_success=1;//接收寄存器讀成功
}
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別供調(diào)用子程序
//函數(shù)名稱SJA1000_init
//入口函數(shù)無
//出口函數(shù)無
//操作寄存器1）控制寄存器（地址00）
//2）收代碼寄存器ACR（地址04）
//3）驗收屏蔽寄存器AMR（地址05）
//4）總線定時寄存器BTR0（地址06）
//5）總線定時寄存器BTR1（地址07）
//6）輸出控制寄存器OCR（地址08）
//7）測試寄存器（地址09)
//8）和時鐘分頻寄存器CDR（地址31）
//函數(shù)功能SJA1000初始化設(shè)置
//特殊要求在復(fù)位模式進行，初始化結(jié)束進入工作狀態(tài)
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidSJA1000_init(void)
{
while(connect_OK==0)
{
SJAconnect_judge();//檢測設(shè)備連接
}
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode();//置SJA1000為復(fù)位工作模式
}
while(setting_SJA_rate()==0)
{
setting_SJA_rate();//設(shè)置總線波特率
}
while(setting_SJA_dataselect()==0)
{
setting_SJA_dataselect();//設(shè)置SJA接收數(shù)據(jù)的格式（標示位）
}
while(setting_SJA_CLK()==0)
{
setting_SJA_CLK();//設(shè)置SJA輸出始終的形式
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別中斷處理函數(shù)
//函數(shù)名稱send_interrupt
//入口函數(shù)無
//出口函數(shù)無
//操作寄存器
//函數(shù)功能接收中斷處理函數(shù)
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
send_interrupt()
{
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別發(fā)送中斷處理函數(shù)
//函數(shù)名稱receive_interrupt
//入口函數(shù)
//出口函數(shù)
//操作寄存器
//函數(shù)功能發(fā)送中斷處理函數(shù)
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
receive_interrupt()
{
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
//函數(shù)類別中斷函數(shù)
//函數(shù)名稱SJA_INTR
//入口函數(shù)無
//出口函數(shù)無
//操作寄存器中斷寄存器（地址03）
//函數(shù)功能中斷分析，判斷是什么中斷，調(diào)用相應(yīng)的中斷處理函數(shù)
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
voidSJA_INTR()interrupt0using1//CanBus接口芯片產(chǎn)生中斷(INTR0)
{
unsignedcharsta;
unsignedchartemp;
EX0=0;
sta=CANREG_read(3);//讀中斷寄存器
temp=sta&0x20;
if(temp==0x20)
SJA1000_init();
temp=sta&0x04;
if(temp==0x04)
SJA1000_init();//消極錯誤中斷,錯誤報警中斷,均導(dǎo)致重啟
temp=sta&0x02;
if(temp==0x02)//發(fā)送中斷處理
{
send_interrupt();
}
temp=sta&0x01;
if(temp==0x01)//接收中斷,接收數(shù)據(jù)
{
receive_interrupt();
}
EX0=1;
}
main()
{
}
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