前言

在使用STFOC電機庫時，當(dāng)使用Hall信號作為位置信號時，需要輸入同步電角度數(shù)據(jù)，這個數(shù)據(jù)根據(jù)當(dāng)前使用電機的特性進(jìn)行輸入，會在每次Hall信號變化時同步電角度，如果角度偏差較大時會影響控制效果，可能帶來效率或者電機的震蕩，初始測試還是有必要的，本文詳細(xì)說明測試注意事項以及測試方法。

STFOC電機庫電角度約定(STM32 PMSM FOC SDK電機控制固件庫)

默認(rèn)電機A相的反電動勢最高點作為電角度的0度；

電機Hall A的上升沿到電機A相反電動勢最高點的延遲角度為同步電角度；

測試準(zhǔn)備

如果電機沒有虛擬中點接出，需要連接三個相同阻值電阻到電機的三相接線上，電阻另外一端連接到一起作為虛擬中點；

將Hall信號接入5V電，并且在H1上接入上拉電阻；

接入示波器，轉(zhuǎn)動電機，測試反向電動勢信號以及Hall信號；

波形測試及計算結(jié)果

下面是舉例說明電機測試波形

測試一個電周期的時間，這個周期對應(yīng)360度；

測試電機A相反向電動勢最高點到H1的時間

上圖中粉色為電機A相反向電動勢，紅色數(shù)字端口D0為H1信號；

該電機同步電角度：

θ= (37.2?6.6)/37.2?360°= 296°

同步角度添加到代碼

如果使用Workbench的話，添加到電機參數(shù)中，如下圖：

如果直接寫入程序中，則將數(shù)據(jù)寫入PMSM motor parameters.h文件參數(shù)中