小時候玩過四驅車的同學應該都接觸過馬達，馬達是一種直流電機，馬達上有兩個銅片，同干電池正負極分別連接兩個銅片，馬達就可以轉起來了。把干電池反過來接銅片，馬達就反轉了。今天我們要學習的是控制TT馬達，是一種直流減速電機，所謂減速就是在馬達上裝了減速箱，速度降低了，扭矩變大了。TT馬達如下圖所示。

如果跟電機通上的電源能像PWM那樣調節(jié)占空比，那電機就能實現(xiàn)調速功能。然后單片機的引腳輸入電流大小有限，不足以使電機轉動，所以我們將使用一種器件，叫做電機驅動模塊。我們今天要使用的是L298N電機驅動模塊，如下圖所示。

L298N電機驅動模塊有如下幾個接口，供電正極端子接的電源不能單片機的供電正極共用，我們用7.4V給它供電；接地端子和單片機共用GND；ENA、ENB的插的跳線帽要取下來，連接STM8的PWM口，IN1~IN4連接STM8的IO口；OUT1、OUT2接電機的兩個銅片，OUT3、OUT4接另一個電機的兩個銅片?？梢钥闯鯨298N電機驅動模塊可以控制兩路電機，每一路電機可以并聯(lián)很多個電機，OUT1、OUT2在電機驅動模塊功率允許的條件下可以接多個直流電機。

ENA、IN1、IN2控制OUT1、OUT2的輸出；

ENB、IN3、IN4控制OUT3、OUT4的輸出。

ENA接收的PWM信號控制電機的轉速，占空比越大，電機轉速越快。IN1、IN2的高低電平組合控制電機的轉向。

電機轉向控制如下表。

1、打開DAHUME MINI.stw文件；

2、在STVD左側Workspace窗口Source Files目錄下找到main.c，雙擊打開；

3、編寫如下代碼；

#include "main.h"

#define IN1PC1

#define IN2PC2

#define IN3PC3

#define IN4PC4

#define zuo1

#define you2

void setup(void)

{

delay(10);

CLOCK(_16MHz);

pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

pinMode(IN3, OUTPUT);

pinMode(IN4, OUTPUT);

PWM3_init(10, 100);

//_asm("rim");//rim為打開總中斷，sim為關閉總中斷

}

void go(unsigned char speed)

{

digitalWrite(IN1, HIGH);digitalWrite(IN3, HIGH);

digitalWrite(IN2, LOW);digitalWrite(IN4, LOW);

PWM3(zuo, speed);PWM3(you, speed);

}

main()

{

setup();

while (1)

{

go(50);

}

}

#define是C語言的關鍵字，是宏定義。#define名詞1名詞2是表示用名詞1代替名詞2，名詞2可以為地址、寄存器、變量名、數(shù)值、函數(shù)等，宏定義的作用之一是助記。

1、按照《綜合練習1循跡小車》，組裝循跡小車；

2、參照go函數(shù)，編寫back、left、right函數(shù)，left、right效果是原地左轉、右轉；

3、編寫stop函數(shù)，參數(shù)作為停止持續(xù)時間；

4、調用以上函數(shù)，實現(xiàn)小車走三角形、長方形、梯形、五邊形路徑。