摘要 警用旋翼機系統(tǒng)以小型無人旋翼機為工作平臺，主要應(yīng)用于執(zhí)勤和處突現(xiàn)場的偵察和監(jiān)視。其中數(shù)據(jù)處理及傳輸系統(tǒng)包括旋翼機平臺控制子系統(tǒng)、視頻信息采集處理和傳輸子系統(tǒng)。給出了旋翼機平臺控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖和視頻采集、處理模塊的數(shù)據(jù)接口圖。視頻采集和處理模塊中，分別選用SAA7111A為視頻采集芯片和Hi3510為視頻處理、壓縮芯片，通過高帶寬的WIMAX模塊進行無線傳輸。滿足圖像處理的高壓縮比和低失真要求。
關(guān)鍵詞 旋翼機；視頻處理；無線數(shù)據(jù)傳輸

    旋翼機是一種介于直升機和固定翼飛機之間的飛行器。早在上世紀(jì)二三十年代就開始研制，它產(chǎn)生時間比直升機早，由于軍方不重視、駕駛員操作不當(dāng)、經(jīng)常引起飛行事故等原因，使得旋翼機的研制一度陷入低谷。近年來，由于其自身一系列優(yōu)點，旋翼機又成為國內(nèi)外的研制熱點。
    設(shè)計的數(shù)據(jù)處理及傳輸系統(tǒng)以旋翼機為飛行平臺，根據(jù)任務(wù)需求，搭載了CCD高分辨率攝像機，從控制邏輯上分為旋翼機平臺控制系統(tǒng)和視頻數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)兩部分，設(shè)計上是統(tǒng)一的整體。

1 旋翼機平臺簡介
    旋翼機平臺由最基本的機身、動力系統(tǒng)、尾面和起落架構(gòu)成，其中動力系統(tǒng)由發(fā)動機或電源、旋翼系統(tǒng)和螺旋槳組成。旋翼機與直升機和固定翼飛機的最大區(qū)別就在于動力系統(tǒng)的不同。
    旋翼機的前行動力是由螺旋槳產(chǎn)生的推／拉或其它類似于這種推／拉力的供能方式提供，升力是由前方氣流吹動旋翼自轉(zhuǎn)提供。同時，由于旋翼采用自轉(zhuǎn)的方式，不需要像直升機一樣用尾槳抵消旋翼產(chǎn)生的扭力，結(jié)構(gòu)比直升機簡單很多，其氣動效率也比直升機高，具有結(jié)構(gòu)簡單、經(jīng)濟性高；操作、維護方便；起降距離短，不需要專門機場；可靠性高等特點曾一度被稱為“最安全的飛行器”。

2 系統(tǒng)總體設(shè)計
2．1 旋翼機平臺控制子系統(tǒng)設(shè)計
    旋翼機平臺控制子系統(tǒng)的設(shè)計是整個系統(tǒng)設(shè)計基礎(chǔ)，優(yōu)良的任務(wù)平臺才能確保各種任務(wù)載荷正常工作。旋翼機平臺控制部分按完成功能的不同可以劃分為數(shù)傳電臺、獲取平臺狀態(tài)信息傳感器部分、平臺控制計算機、執(zhí)行器驅(qū)動系統(tǒng)以及電源模塊?？刂谱酉到y(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    獲取平臺狀態(tài)信息的傳感器有角速度陀螺儀、氣壓高度計、加速度計、數(shù)字羅盤、GPS導(dǎo)航模塊。其中，角速度陀螺儀、氣壓高度計和加速度計采集模擬信號，需經(jīng)過模／數(shù)轉(zhuǎn)換后傳送至平臺控制單片機，數(shù)字羅盤和GPS導(dǎo)航模塊產(chǎn)生的數(shù)字信號直接傳輸至單片機。
    平臺控制單片機是控制子系統(tǒng)的核心計算部件，它在每個控制周期內(nèi)利用PID控制算法，實時處理采集的傳感器數(shù)據(jù)，將得到的旋翼機平臺姿態(tài)和位置信息，通過數(shù)傳電臺傳輸至地面指揮、遙控中心。同時，根據(jù)實際計算出的控制量，轉(zhuǎn)化為相應(yīng)PWM信號驅(qū)動舵機工作，保持平臺穩(wěn)定飛行。
2．2 視頻采集與處理電路設(shè)計
    視頻采集與處理模塊關(guān)鍵芯片的選取主要考慮3個因素：
    (1)旋翼機上CCD攝像機在高空對地面物體進行拍攝，要在遠距離采集高質(zhì)量視頻信號，攝像機必須具備良好聚焦和變倍性能。
    (2)結(jié)合圖像傳輸失真要求和無線傳輸帶寬實際情況，要選擇合適的視頻編碼壓縮算法和壓縮方式。
    (3)為方便搭建邏輯控制電路，選取系列化具有通用無縫接口的采集芯片和編碼壓縮芯片。
    為滿足上述要求，選用sAA7111A為視頻采集芯片，Hi3510為視頻壓縮和控制芯片。
    SAA7111A采用總線控制，其中SCL為串行時鐘，SDA為串行數(shù)據(jù)信號。SAA7111A具有4路模擬輸入端AI11、AI12、AI21和AI22，從某輸入端輸入的視頻圖像信號經(jīng)模擬處理后，一路經(jīng)過A／D轉(zhuǎn)換輸出數(shù)字亮度和色度信號，另一路通過緩沖器輸出到AOUT端用于監(jiān)視。在進行亮度信號和色度信號處理后，亮度信號的其中一路將送到色度信號處理器進行處理，產(chǎn)生的亮度信號(Y)和色差信號(UV)經(jīng)格式化后從16位的視頻輸出端口(VPO)輸出；另一路亮度信號則進入同步分離器，并且通過數(shù)字鎖相環(huán)(PLL)產(chǎn)生相應(yīng)的行同步信號(HS)和場同步信號(VS)。同時，PLL將驅(qū)動時鐘發(fā)生器，以產(chǎn)生HS鎖定的時鐘信號LLC和LL2。其內(nèi)部功能如圖2所示。

    Hi3510采用高壓縮比、低失真度的H．264編碼方式和BP H 264算法，具有ARM926KJ-S、DSP雙處理器內(nèi)核以及硬件加速引擎的多核高集成度的SoC構(gòu)架，視頻處理功能強大。具有獨立的16 kB指令Cache和16 kB數(shù)據(jù)Cache，內(nèi)嵌16 kB指令緊耦合存儲器和8 kB數(shù)據(jù)緊耦合存儲器以及DSP增強結(jié)構(gòu)，內(nèi)嵌32×16 MAC和Java硬件加速器，內(nèi)置MMU，支持多種開放式操作系統(tǒng)，最高工作主頻可達240 MI·s-1，其功能結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    在使用SAA7111A前必須先對Hi3510中DSP的I2C控制模塊進行初始化，通過SAA7111A上的I2C總線接口引腳(SDA)和引腳(SCL)來設(shè)定SAA711 1A寄存器的工作參數(shù)。I2C模塊初始化結(jié)構(gòu)如下：

    SAA7111A可采用外部和內(nèi)部兩種時鐘。采用外部時鐘輸入時，需要在XTAL和XTALI引腳間接入頻率為24．576 MHz的石英晶體振蕩器。采用內(nèi)部時鐘時，則在XTALI引腳接入24．576 MHz的時鐘信號。
    設(shè)置SAA7111A芯片工作時鐘為24．576 MHz，數(shù)據(jù)輸出格式為4：2：2，分辨率為720×576，幀頻為25 f·s-1。視頻采集芯片SAA7111A通電后，并不是立即采集模擬視頻信號進行A／D轉(zhuǎn)換，它必須由Hi3510通過I2C總線對其內(nèi)部寄存器進行初始化設(shè)置后，才能正常工作。視頻采集芯片SAA7111A與Hi3510的接口連接框圖如圖4所示。

2．3 視頻采集與處理模塊設(shè)計
    為滿足全方位多角度信息采集需要，系統(tǒng)通過安裝直流型云臺控制攝像機工作，該類云臺大都采用直流步進電機，具有轉(zhuǎn)速高和可變速的優(yōu)點，適合需要快速捕捉目標(biāo)的場合。視頻采集與處理模塊工作時，首先通過Hi3510芯片控制云臺旋轉(zhuǎn)到相應(yīng)區(qū)域，再由高精度CCD模擬攝像機將采集的模擬信號傳輸至采集芯片SAA7111A，由SAA7111A生成數(shù)字視頻，通過Hi3510視頻壓縮處理芯片轉(zhuǎn)化成為H．264格式的壓縮視頻碼流；其中一路視頻流被傳輸至機載存儲模塊，另一路傳輸至以太網(wǎng)通信模塊(RTL8201CP)，通過WiMAX終端的無線射頻模塊發(fā)送出去。視頻采集與處理子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖5所示。

3 結(jié)束語
    設(shè)計的控制子系統(tǒng)傳輸通道較穩(wěn)定，在PPM遙控下旋翼機平臺基本能正常工作；SAA7111A視頻采集芯片能快速、實時地采集地面圖像信息，Hi3510處理芯片采用H．264編碼方式，滿足圖像處理的高壓縮比和低失真要求。