卓大大，信標(biāo)的聲音是多大呢？因?yàn)楝F(xiàn)在信標(biāo)板還沒有出來，所以我目前的方案是純聲音相關(guān)。

因?yàn)槲覀兊柠溈孙L(fēng)模塊是max9814，有增益放大模塊的，所以當(dāng)噪聲分貝比信號(hào)信號(hào)大的太多，我們的信標(biāo)信號(hào)就會(huì)丟失了。

現(xiàn)在運(yùn)行的效果是，響度大時(shí)效果還是挺好的，響度小的時(shí)候，噪音的干擾（比如H車自身的震動(dòng)）就會(huì)導(dǎo)致相關(guān)計(jì)算不準(zhǔn)，所以我感覺對(duì)聲音的響度要做一個(gè)定性要求。

回復(fù)：漂亮，這是我看到同學(xué)發(fā)送過來的第一個(gè)聲標(biāo)視頻。

的確，直接使用三個(gè)麥克風(fēng)，來完成聲音定位，其中的精度和信噪比（SNR: Chirp聲音信號(hào)與環(huán)境干擾噪聲功率比值）有關(guān)系。SRN越大，精度越高。

對(duì)于提高信噪比的方法建議如下： 

（1）動(dòng)態(tài)改善麥克風(fēng)放大電路的增益，降低車模運(yùn)行噪聲；

（2）采用卡爾曼濾波的方法，將觀測(cè)信號(hào)的數(shù)值，車模運(yùn)動(dòng)信息歸納到卡爾曼濾波模型，融合更多的信息提高判斷的準(zhǔn)確性； 

（3）接收調(diào)頻無線信號(hào)，引入SNR更高的參考信號(hào)作為基準(zhǔn)； 

（4）在條件允許的情況下，增加麥克風(fēng)整列中聲音傳感器的數(shù)量、排序基線的長(zhǎng)度；

競(jìng)賽培訓(xùn)

卓大大，推遲到寒假真的現(xiàn)實(shí)……我是覺得大家都一樣。真的在賽道上跑車的過程就只是軟硬件都做好了之后的調(diào)試，作為做過車了的老學(xué)長(zhǎng)來說，只是為自己的學(xué)弟感到可惜。 

與其抱怨，不如利用在家這段時(shí)間好好做做硬件和寫寫軟件嗎？我了解我們學(xué)弟真的在家這段時(shí)間做軟件的也嘗試一起攻克硬件和程序，我覺得多學(xué)一點(diǎn)，同時(shí)學(xué)會(huì)電腦仿真也很重要，也終于能靜下心來看之前催他們看都不看的技術(shù)報(bào)告；我覺得今年這樣一個(gè)階段也不能說就是阻礙也可能是一種嘗試。 作為過來人智能車確實(shí)戰(zhàn)線拉的太長(zhǎng)了，讓太多人有遺憾了。

最后也表示對(duì)湖北同學(xué)的一些惋惜，或許湖北高校應(yīng)該單獨(dú)搞區(qū)賽或許才能稍微公平吧，但成年人了，絕對(duì)的公平，又豈不是為難了卓大大，方法總比困難多。

以上是我的一些拙劣的想法，希望智能車比賽越來越好。