伺服電機編碼器是安裝在伺服電機上用來測量磁極位置和伺服電機轉角及轉速的一種傳感器，從物理介質的不同來分，伺服電機編碼器可以分為光電編碼器和磁電編碼器，另外旋轉變壓器也算一種特殊的伺服編碼器，市場上使用的基本上是光電編碼器，不過磁電編碼器作為后起之秀，有可靠，便宜，抗污染等特點，有趕超光電編碼器的趨勢。

伺服編碼器這個基本的功能與普通編碼器是一樣的，比如絕對型的有A，A反，B，B反，Z，Z反等信號，除此之外，伺服編碼器還有著跟普通編碼器不同的地方，那就是伺服電機多數(shù)為同步電機，同步電機啟動的時候需要知道轉子的磁極位置，這樣才能夠大力矩啟動伺服電機，這樣需要另外配幾路信號來檢測轉子的當前位置，比如增量型的就有UVW等信號，正因為有了這幾路檢測轉子位置的信號，伺服編碼器顯得有點復雜了，以致一般人弄不懂它的道理了，加上有些廠家故意掩遮一些信號，相關的資料不齊全，就更加增添了伺服電機編碼器的神秘色彩。?由于A、B兩相相差90度，可通過比較A相在前還是B相在前，以判別編碼器的正轉與反轉，通過零位脈沖，可獲得編碼器的零位參考位。

編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱穩(wěn)定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由于金屬有一定的厚度，精度就有限制，其熱穩(wěn)定性就要比玻璃的差一個數(shù)量級，塑料碼盤是經(jīng)濟型的，其成本低，但精度、熱穩(wěn)定性、壽命均要差一些。?

分辨率-編碼器以每旋轉360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率，也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉分度5~10000線。

關于伺服電機的編碼器這里只介紹要點，太多原理的東西也記不住，簡明扼要的介紹。

編碼器：增量2500線，8極。

品牌最主要有三家：日本多摩川/日本內密控/長春禹衡

日本做精密部件起步較早，所以在編碼器使用穩(wěn)定性上日本多摩川和內密控相對穩(wěn)定些，而我們所見到的比如多摩川N8566 內密控48T 等都是在國內生產(chǎn)，國產(chǎn)編碼器老大長春禹衡近年來編碼器做的也越來越好，使用穩(wěn)定性也提高不少，慢慢接近日系品牌，我個人還是比較支持國產(chǎn)編碼器的發(fā)展，畢竟這在工業(yè)上也是比較重要的精密零部件，務必技術掌握在自己手里。

原理：增量式光電編碼器的特點是每產(chǎn)生一個輸出脈沖信號就對應于一個增量位移， 但是不能通過輸出脈沖區(qū)別出在哪個位置上的增量。顧名思義“增量”。

結構：增量式光電編碼器主要由光源、碼盤、檢測光柵、光電檢測器件和轉換電路組成。

精度：光電編碼器的分辨率是以編碼器軸轉動一周所產(chǎn)生的輸出信號基本周期數(shù)來表示的， 即脈沖數(shù)/轉（PPR）。碼盤上的透光縫隙的數(shù)目就等于編碼器的分辨率，碼盤上刻的縫隙越多，編碼器的分辨率就越高。在工業(yè)電氣傳動中，根據(jù)不同的應用對象，可選擇分辨率通常在500~6000PPR 的增量式光電編碼器，最高可以達到幾萬 PPR。交流伺服電機控制系統(tǒng)中通常選用分辨率為 2500PPR 的編碼器。此外對光電轉換信號進行邏輯處理，可以得到 2 倍頻或 4 倍頻的脈沖信號，從而進一步提高分辨率。伺服驅動器都采用4倍頻，即2500線的編碼器，在驅動器齒輪比為1：1情況下，電機10000個脈沖轉一圈。

信號輸出形式：線驅動輸出 這種輸出方式將線驅動專用 IC 芯片（26LS31）用于編碼器輸出電路，由于它具有高速響應和良好的抗噪聲性能，使得線驅動輸出適宜長距離傳輸。輸出電路如圖主要應用領域有伺服電機、機器人、數(shù)控加工機械等。

編碼器的碼盤有三種：塑料，金屬，玻璃。日本多摩川和內密控實行差異化競爭，多摩川以玻璃碼盤為主，內密控以塑料碼盤為主。長春禹衡以玻璃碼盤為主。玻璃碼盤的缺點是不能受到較大沖擊和震動，軸向敲擊電機可能會導致玻璃有裂紋或碎裂。塑料碼盤缺點是塑料與空氣摩擦易產(chǎn)生靜電吸附效應，碼盤上易吸附灰塵而擋住碼道影響計數(shù)，抗干擾能力也稍差。就實際遇到的情況，后者易出現(xiàn)問題。對于玻璃碼盤的編碼器只要我們提示客戶安裝電機使用注意事項，禁止敲擊。而塑料碼盤的編碼器，一旦有灰塵或干擾，會產(chǎn)生伺服驅動器時報警時不報警，增加排查難度。所以內密控現(xiàn)在又在做金屬碼盤的編碼器，就是為了解決玻璃碼盤和塑料碼盤兩者之缺點。