中斷和異常

中斷

在EB中可以將具有給定中斷級別和排隊優(yōu)先級的所有ISR分配給單個線程 當(dāng)使用EB的Os時，中斷應(yīng)由此Os處理，因此Mcal_EnableALlInterrupts和Mcal_DisableALlInterrupts函數(shù)被重定向到Os的 EnableAllInterrupts和DisableALlInterrupts函數(shù)。在AUTOSAR OS 規(guī)范中定義了一類中斷和二類中斷。EB中的中斷Level的優(yōu)先級順序如下圖1：

        圖1 中斷LEVEL的優(yōu)先級

而在Microsar OS中，則擴(kuò)展了中斷的類型，見下圖2的中斷優(yōu)先級排序：

            圖2 中斷LEVEL的優(yōu)先級

其中，類別0 ISR，具有最小的中斷延遲時間，尤其是在SC2或SC4系統(tǒng)中。這是OS標(biāo)準(zhǔn)的擴(kuò)展。例如在OS內(nèi)核切換任務(wù)堆棧時使用類別0 ISR。

那么類別1中斷和類別2中斷的區(qū)別是什么？
類別1：內(nèi)部不允許OS API的調(diào)用，不支持中斷的嵌套，但是支持內(nèi)聯(lián)匯編的方式實(shí)現(xiàn)嵌套。
類別2: 允許OS API的調(diào)用，支持中斷的嵌套。

異常

在SC3和SC4系統(tǒng)中，MICROSAR OS為內(nèi)存保護(hù)錯誤和SYSCALL / TRAP指令定義OS異常處理程序，應(yīng)用程序無法配置操作系統(tǒng)使用的異常源。即配置工具中不支持配置異常源和相應(yīng)的屬性。自未分配的異常源的異常請求由OS處理，并通過調(diào)用PanicHook（）或ProtectionHook去分析或處理這些異常。

下面給出代碼，您細(xì)品：

/*ProtectionHook函數(shù)定義處：通過宏定義隱藏實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)*/
#if	(OS_USE_APPLICATIONS == STD_ON)
#define PROTECTIONHOOK(_x) \
	do { \
		if( Os_Sys.hooks->ProtectionHook != NULL ) { \
			Os_Sys.hooks->ProtectionHook(_x); \
		} \
    } while(0)

#endif


 /*函數(shù)定義：打印錯誤信息（return PRO_KILLAPPL出來告訴內(nèi)核殺死這該死的APP)*/
ProtectionReturnType ProtectionHook( StatusType FatalError ) {
	printf("## ProtectionHook\n");
	return PRO_KILLAPPL;
}


/*ProtectionHook函數(shù)被調(diào)用處：進(jìn)行堆棧指針檢查，一不開心就ProtectionHook了*/
Void StackFaultReport(OsTaskVarType *pcbPtr)
{
if( pcbPtr != currPcbPtr )
{

		if( (op & OP_CHAIN_TASK) && ( currPcbPtr == Os_Sys.chainedPcbPtr ) ) {
			/* #2 */
			Os_TaskRunningToReady(currPcbPtr);
		}
		/*
		 * Swap context
		 */
		assert(pcbPtr!=NULL);

		Os_ResourceReleaseInternal();

#if (OS_STACK_MONITORING == 1)
		if( !Os_StackIsEndmarkOk(currPcbPtr) ) {
#if (  OS_SC1 == STD_ON) || (  OS_SC2 == STD_ON )
			/** @req OS068 */
			ShutdownOS(E_OS_STACKFAULT);
#else
			/** @req OS396
			 * If a stack fault is detected by stack monitoring AND the configured scalability
			 * class is 3 or 4, the Operating System module shall call the ProtectionHook() with
			 * the status E_OS_STACKFAULT.
			 * */
			PROTECTIONHOOK(E_OS_STACKFAULT);
#endif
		}
#endif
		OS_DEBUG(D_TASK,"Swapping to: %s\n",pcbPtr->constPtr->name);
		Os_TaskSwapContext(currPcbPtr,pcbPtr);
	}
}