通過示教器【COORD】選擇合適的坐標：

JOINT（關節(jié)坐標），JGFRM（手動坐標），WORLD（全局坐標）

TOOL（工具坐標），USER（用戶坐標）

圖1：

圖2：

（特別提醒：必須在手動模式下才能進入工業(yè)機器人工作區(qū)域，注意自身人身安全）

圖3：

1、手拿示教器站在工業(yè)機器人正前方（如圖3所示）。

2、面向工業(yè)機器人，舉起右手于視線正前方擺手勢（如圖2所示）。

3、由此可得：中指所指方向即為全局坐標X+；

拇指所指方向即為全劇坐標Y+；

食指所指方向即為全局坐標Z+。

在ABB工業(yè)機器人中也可以稱為：世界坐標系

也有些工程師稱之為：基坐標

圖4：

如圖4：上圖即為右手定則所得基坐標XYZ的正方向。