理查德·施特勞斯，德國浪漫派晚期最后的一位偉大的作曲家，同時又是交響詩及標題音樂領域中最大的作曲家。1896年施特勞斯根據(jù)尼采的著作完成了敘事性交響樂《查拉圖斯特拉如是說》。時隔118年后，在美國華盛頓舉行的美國科技年會上，一群名叫“微蜂”的多旋翼無人機非常嫻熟地演奏了施特勞斯的這部交響樂作品，技驚全場。這場別開生面的音樂會的主角由人變?yōu)槎嘈頍o人機，然而精湛的演奏技藝是由美國KMel RoboTIcs團隊支撐，他們來自賓夕法尼亞大學機械工程系著名的GRASP實驗室。團隊主要人員賓夕法尼亞大學教授Vijay Kumar直言：“研發(fā)這樣一套敏捷的機器人系統(tǒng)需要一種在高速運動的情況下提供實時的定位和定向的解決方案。”GRASP實驗室將目光聚焦在光學運動捕捉技術上。

微蜂”多旋翼無人機組演繹《查拉圖斯特拉如是說》

光學運動捕捉技術主要是基于計算機圖形學原理，從理論上說，對于三維空間中的一個點，只要這個點能同時為兩部攝像機所見，則根據(jù)同一時刻兩部攝像機所拍攝的圖像和對應參數(shù)，可以確定這一時刻該點在三維空間里的位置信息。當攝像機以足夠高的速率連續(xù)拍攝時，從圖像序列中就可以得到該點的運動軌跡。利用這個原理，通過對目標物體上特定光點的監(jiān)視和跟蹤來完成運動捕捉的任務。

光學運動捕捉技術的原理與GRASP實驗室的需求不謀而合，它給GRASP實驗的研究帶來了三個好消息：

第一，高速，光學運動捕捉系統(tǒng)擁有至少100FPS的拍攝速度；

第二，高精度，光學運動捕捉系統(tǒng)擁有0.1mm的定位精度；

第三，魯棒性，光學運動捕捉系統(tǒng)是跟蹤多旋翼無人機上固定的剛體結構，跟蹤數(shù)據(jù)幾乎不會丟失。

擁有這些優(yōu)勢，對于研發(fā)無人機的團隊來說，正如GRASP實驗室的Daniel Mellinger博士所言，“光學運動捕捉系統(tǒng)避免我們走彎路，我們只需要聚焦在無人機的動力學和控制的研究上即可”。

本文筆者將詳細介紹光學運動捕捉系統(tǒng)如何解決多旋翼無人機在高速飛行過程中的定位和定向的問題。

飛行場地 光學運動捕捉系統(tǒng)是該解決方案的核心，首先根據(jù)自身條件選擇多旋翼無人機飛行的場地，根據(jù)場地大小，選擇合適數(shù)量的運動捕捉攝像機，通常需要8臺以上。

建立剛體 根據(jù)光學運動捕捉技術的原理，多臺攝像機同步發(fā)射紅外光線，在三維空間里，目標物體表面固定特制的標記點，標記點可在紅外光線下強烈反光，通過識別算法提取標記點的空間位置信息。因此，光學運動捕捉系統(tǒng)并非采集多旋翼無人機的飛行視頻圖像，而是固定在多旋翼無人機上的標記點（如圖4），繼而得出點的位置數(shù)據(jù)。然而，當空間里存在一架以上的多旋翼無人機時，單一的標記點無法區(qū)別多架多旋翼無人機，需要多個標記點組成不同形狀的結構便于區(qū)分。由多個標記點組成，體積和形狀不會隨著自身的移動而改變，稱之為“剛體”。當不同的多旋翼無人機固定不同結構的剛體時，區(qū)分便很容易做到。

實時定位 多旋翼無人機在光學運動捕捉系統(tǒng)的軟件中是被識別為不同結構的剛體。多旋翼無人機的飛行產(chǎn)生了空間位置的變化，映射在軟件里，即六自由度數(shù)據(jù)的實時變化。Six Degrees of Freedom（6DoF），即六自由度，包括三維空間XYZ軸坐標，偏航角Yaw，橫搖角Roll，俯仰角Pitch。這些數(shù)據(jù)既可以實時預覽，又可以實時廣播出去。

實時校正 多旋翼無人機實時的六自由度數(shù)據(jù)傳遞到飛行控制系統(tǒng)（簡稱飛控系統(tǒng)），作為實際的參考數(shù)據(jù)，來校正多旋翼無人機的飛行軌跡，確保其在事先設定的航線上飛行。多架多旋翼無人機按照指定的軌跡或數(shù)據(jù)飛行，即形成了整齊的編隊飛行效果。運用OpTITrack光學運動捕捉系統(tǒng)打造一套定位多旋翼無人機飛行軌跡的解決方案，具有高性價比，穩(wěn)定抗干擾，高精度，同步跟蹤多個目標物，實時的六自由度數(shù)據(jù)流等優(yōu)勢特性。

OpTITrack是美國NaturalPoint公司旗下的光學運動捕捉系統(tǒng)的品牌，公司致力于為個人用戶提供最性價比的光學運動捕捉系統(tǒng)。2010年，凌云公司與OpTITrack建立合作關系，逐年搶占Vicon和Motion Analysis兩大老牌光學運動捕捉系統(tǒng)的市場。2014年，OptiTrack登上北美銷量第一的寶座，全球總銷量也躍居第二。Prime系列是OptiTrack的高端系列，適用于游戲與動畫制作，運動跟蹤，力學分析，以及投影映射等應用方向。多旋翼無人機的飛行定位正是光學運動捕捉技術的原理所要做的事。

Prime 41 在全世界各類光學運動捕捉品牌的產(chǎn)品中，它擁有遙遙領先的捕捉范圍——30米，獨特的屬性讓其能夠在飛行場地的擴容性方面擁有領先優(yōu)勢。410萬像素的光學分辨率，保證在30米遠處使用小到幾毫米的標記點也能被正確識別。rime 17W 它解決了運動捕捉攝像機極少實現(xiàn)的雙重功能——視場角和工作距離最大化（如圖9）。在有限的15mx15m的實驗室或工作室里，它能夠提供全世界最大的捕捉空間和360FPS的采集幀速，保證多旋翼無人機能夠高速飛行。

Prime 13 即使在只有130萬像素的光學分辨率下，它依然憑借精確的識別算法保證0.1mm的捕捉精度，極其慷慨的成本，也讓它成為全世界最具性價比的高速運動捕捉攝像機。大疆公司的工程師們直言：“0.1mm的捕捉精度對于修正飛控系統(tǒng)很關鍵。”

除了優(yōu)秀的運動捕捉攝像機性能，筆者認為OptiTrack的Prime系列恰到好處地解決了最終用戶在實際使用中的幾個關鍵點：

第一， 數(shù)據(jù)和供電一體化。Prime系列的運動捕捉攝像機僅有一個千兆網(wǎng)接口（如圖10），千兆網(wǎng)線不僅將數(shù)據(jù)傳遞到客戶端，還起到供電線纜的作用，這便是PoE，即Power over Ethernet。數(shù)據(jù)和供電一體化使得用戶僅需一根千兆網(wǎng)線即可實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸和攝像機供電，減少系統(tǒng)布線的壓力，增加使用的便捷性。

第二， 通用的擴展硬件。Prime系列的運動捕捉攝像機都是連接到通用的交換機設備上，如思科、網(wǎng)件的數(shù)據(jù)交換機。百度公司的工程師徐立人介紹道：“如果未來我們想擴大捕捉場地，只需要增加攝像機的數(shù)量，并且再增加同一型號的交換機，便可實現(xiàn)攝像機的并聯(lián)，這就很方便了，而且這些交換機都是通用的品牌。”

第三， 第三，輔助瞄準。這個按鈕讓一個人即可完成整個運動捕捉系統(tǒng)的安裝設置。按下輔助瞄準按鈕，軟件界面將顯示全屏的2D圖像預覽視角，通過設置灰度、曝光改善畫面亮度和清晰度。整個過程無需別人協(xié)助，無需操作軟件。

第四，開源的SDK和API訪問。NatNet SDK是免費的實時數(shù)據(jù)流通道開發(fā)包，支持C/C++編譯，支持UDP協(xié)議，支持點對點（Point-To-Point）或多點（IP Multicasting）傳輸。另外，用戶可以基于Motive的API開發(fā)應用程序直接控制系統(tǒng)，完全替代Motive：Tracker的原始用戶界面。中科院沈陽自動化研究所的華春生博士表示：“我對VRPN或Trackd的傳輸方式不信任，NatNet是開源的，我可以自定義我能夠信任的方式。”

第五，戶外性。OptiTrack獨特的照明專利技術，利用LED陣列加快放電速度，滿足捕捉超快運動時的照明需求，配合主動發(fā)光的850nm紅外LED標記點，不僅可以實現(xiàn)戶外捕捉，在室內(nèi)光線環(huán)境復雜的情況下，也可以排除其他光線的干擾。

這套基于光學運動捕捉技術的多旋翼無人機定位與定向的解決方案，幫助用戶快速、穩(wěn)定、可靠地解決空間定位和定向的難題。這些數(shù)據(jù)不僅精確到0.1mm和0.1°，且傳輸延遲最多5.5ms，與實時無異，符合并超過用戶的實際需求。越來越多的多旋翼無人機公司運用光學運動捕捉系統(tǒng)創(chuàng)造出新穎的應用和概念，比如憑借大疆四旋翼無人機上頭條的汪峰求婚，KMel Robotics的微蜂無人機音樂會，雷克薩斯的廣告Amazing in Motion等等。在科研領域的前十年，賓夕法尼亞大學的GRASP實驗室、蘇黎世聯(lián)邦理工的Flying Machine Arena、MIT等獨領風騷，創(chuàng)造一系列高價值的實驗成果，并商業(yè)應用成功。去年伊始，百度、大疆、沈陽自動化研究所、天津大學等重啟對多旋翼無人機定位與定向的研究，受益于光學運動捕捉系統(tǒng)，他們將更專注地創(chuàng)造核心內(nèi)容與價值。