在演示視頻中，機器人在受到強烈的擺錘撞擊后能保持平衡。

Ascento結(jié)合了兩種類型的機器人的優(yōu)勢。它站立在兩個大輪子上，但是三段式腿將它們連接到身體上。機器人通過四個馬達保持平衡和機動：其中兩個位于車輪中，另外兩個安裝在腿部與身體的連接處。

Ascento的腿彼此獨立，可以分別拉直或彎曲。將支腿保持在穩(wěn)定的彎曲位置的工作主要是通過安裝在支腿兩個主要部分連接處的扭力彈簧來完成的。

Ascento項目由蘇黎世聯(lián)邦理工學院的9名本科生組成的團隊運作。最初，該機器人具有良好的設(shè)計，但是由于算法的原因，其優(yōu)點并未得到充分披露，并且使其無法實現(xiàn)與兩足輪機器人波士頓動力Handle機器人相同的技能。

機器人最初能夠跳到小高度并且跌倒后起身。使用新版本的控制算法，具有相同設(shè)計的Ascento變得更加穩(wěn)定，并能夠抵抗外部干擾。

根據(jù)論文介紹，Ascento的結(jié)構(gòu)是利用 topology optimization （拓撲優(yōu)化）創(chuàng)建的，并且是3D打印的。優(yōu)化的結(jié)構(gòu)使得移動和跳躍能夠解耦，并使機器人能從各種倒地只帶恢復(fù)。

平衡穩(wěn)定采用 linear quadratic regulator (LQR) controller（線性二次調(diào)節(jié)器）進行控制，跳躍和倒地恢復(fù)使用 sequential feed forward controller with feedback tracking （順序前置反饋）控制。

Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot ——Victor Klemm?, Alessandro Morra?, Ciro Salzmann?, Florian Tschopp,Karen Bodie,Lionel Gulich, Nicola Küng, DominikMannhart, Corentin Pfister, Marcus Vierneisel,Florian Weber, Robin Deuber, andRoland Siegwart，2019 ICRA