在演示視頻中，機(jī)器人在受到強(qiáng)烈的擺錘撞擊后能保持平衡。

Ascento結(jié)合了兩種類型的機(jī)器人的優(yōu)勢。它站立在兩個(gè)大輪子上，但是三段式腿將它們連接到身體上。機(jī)器人通過四個(gè)馬達(dá)保持平衡和機(jī)動：其中兩個(gè)位于車輪中，另外兩個(gè)安裝在腿部與身體的連接處。

Ascento的腿彼此獨(dú)立，可以分別拉直或彎曲。將支腿保持在穩(wěn)定的彎曲位置的工作主要是通過安裝在支腿兩個(gè)主要部分連接處的扭力彈簧來完成的。

Ascento項(xiàng)目由蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的9名本科生組成的團(tuán)隊(duì)運(yùn)作。最初，該機(jī)器人具有良好的設(shè)計(jì)，但是由于算法的原因，其優(yōu)點(diǎn)并未得到充分披露，并且使其無法實(shí)現(xiàn)與兩足輪機(jī)器人波士頓動力Handle機(jī)器人相同的技能。

機(jī)器人最初能夠跳到小高度并且跌倒后起身。使用新版本的控制算法，具有相同設(shè)計(jì)的Ascento變得更加穩(wěn)定，并能夠抵抗外部干擾。

根據(jù)論文介紹，Ascento的結(jié)構(gòu)是利用 topology optimization （拓?fù)鋬?yōu)化）創(chuàng)建的，并且是3D打印的。優(yōu)化的結(jié)構(gòu)使得移動和跳躍能夠解耦，并使機(jī)器人能從各種倒地只帶恢復(fù)。

平衡穩(wěn)定采用 linear quadratic regulator (LQR) controller（線性二次調(diào)節(jié)器）進(jìn)行控制，跳躍和倒地恢復(fù)使用 sequential feed forward controller with feedback tracking （順序前置反饋）控制。

Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot ——Victor Klemm?, Alessandro Morra?, Ciro Salzmann?, Florian Tschopp,Karen Bodie,Lionel Gulich, Nicola Küng, DominikMannhart, Corentin Pfister, Marcus Vierneisel,Florian Weber, Robin Deuber, andRoland Siegwart，2019 ICRA