隨著汽車工業(yè)和電子工業(yè)的不斷發(fā)展，汽車線控轉(zhuǎn)向技術(shù)成為了研究的熱點(diǎn)，并提出了包括路感模擬、轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性以及總線技術(shù)等諸多關(guān)鍵性問(wèn)題并加以研究。其中的總線技術(shù)，已經(jīng)得到了眾多知名汽車公司的積極研究與應(yīng)用。一些汽車制造商目前計(jì)劃采用FlexRay總線，這是一種特別適合下一代汽車應(yīng)用的網(wǎng)絡(luò)通信總線，具有容錯(cuò)功能和確定的消息傳輸時(shí)間，能夠滿足汽車控制系統(tǒng)的高速率通信要求。

　　FlexRaY是時(shí)間觸發(fā)的通信總線，對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高，因此僅僅依靠由簡(jiǎn)單循環(huán)和中斷服務(wù)程序組成的嵌入式程序?qū)o(wú)法滿足要求。同時(shí)，F(xiàn)lexRay通信在啟動(dòng)和運(yùn)行過(guò)程中，需要利用循環(huán)對(duì)總線狀態(tài)進(jìn)行查詢，既浪費(fèi)大量的系統(tǒng)資源，又容易造成程序死鎖，成為應(yīng)用中的難點(diǎn)問(wèn)題。

　　基于上述問(wèn)題，本文基于μC／OS-II操作系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了線控轉(zhuǎn)向中FlexRay總線的通信部分。在滿足實(shí)時(shí)性要求的基礎(chǔ)上，利用其多任務(wù)的特點(diǎn)，節(jié)約了系統(tǒng)資源，避免了死鎖問(wèn)題的出現(xiàn)，并增加了通信故障檢測(cè)報(bào)警功能，為今后開(kāi)發(fā)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)奠定了基礎(chǔ)。

　　1 FlexRay總線技術(shù)

　　為了滿足汽車線控技術(shù)的需求，F(xiàn)lexRay聯(lián)盟于2005年發(fā)布了FlexRay總線協(xié)議。其主要特點(diǎn)有：雙通道傳輸，每個(gè)通道的傳輸速率高達(dá)lO Mb／s；具有靈活的使用方式，支持多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；負(fù)載率高；提供冗余機(jī)制。

　　從開(kāi)放式系統(tǒng)互連參考模型角度來(lái)看，F(xiàn)lexRay通信協(xié)議定義了四層結(jié)構(gòu)：物理層、傳輸層、表示層和應(yīng)用層，各層功能描述見(jiàn)表1。表示層中，通信狀態(tài)切換控制整個(gè)FlexRay通信的運(yùn)行過(guò)程，具有十分重要的作用。

　　FlexRay協(xié)議操作控制(Proposal OperaTIon Control，POC)將通信狀態(tài)分為幾種狀態(tài)，分別為：配置狀態(tài)(默認(rèn)配置、配置)；就緒狀態(tài)；喚醒狀態(tài)；啟動(dòng)狀態(tài)；正常狀態(tài)(正常主動(dòng)、正常被動(dòng))；暫停狀態(tài)。其狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖如圖1所示。當(dāng)控制器主機(jī)接口(Controller Host InteRFace，CHI)給通訊控制器(CC)發(fā)送命令后，CC從暫停狀態(tài)進(jìn)入默認(rèn)配置狀態(tài)，滿足配置條件后進(jìn)入配置狀態(tài)，完成網(wǎng)絡(luò)初始化和節(jié)點(diǎn)通信任務(wù)初始化；之后可以進(jìn)入就緒狀態(tài)，完成節(jié)點(diǎn)內(nèi)部通信設(shè)置，如果沒(méi)有滿足通信就緒條件，就返回配置狀態(tài)繼續(xù)配置；在就緒狀態(tài)，CC可以發(fā)送喚醒幀，喚醒網(wǎng)絡(luò)中沒(méi)有在通信的節(jié)點(diǎn)，也可以獲得CPU的啟動(dòng)通信命令，完成與FlexRay網(wǎng)絡(luò)時(shí)鐘同步；啟動(dòng)成功后進(jìn)入正常狀態(tài)，完成數(shù)據(jù)的收發(fā)；當(dāng)出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，可由正常狀態(tài)進(jìn)入暫停狀態(tài)，重新等待CHI命令。

　　由此可見(jiàn)，控制器需要按照POC狀態(tài)進(jìn)行相應(yīng)操作，因此會(huì)出現(xiàn)對(duì)POC狀態(tài)的循環(huán)檢測(cè)，容易造成程序死鎖以及占用大量系統(tǒng)資源。按照操作系統(tǒng)的介紹，其任務(wù)是以循環(huán)的形式存在的，因此可以將檢測(cè)POC狀態(tài)放入任務(wù)中單獨(dú)執(zhí)行，通過(guò)操作系統(tǒng)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，可以避免影響到其他任務(wù)中程序的運(yùn)行，并且提高程序的執(zhí)行效率。

　　2 基于MC9S12XF512的μC／OS-Ⅱ移植

　　μC／OS-Ⅱ是源碼公開(kāi)的操作系統(tǒng)，具有執(zhí)行效率高、占用空間小和實(shí)時(shí)性能優(yōu)良等特點(diǎn)。利用該操作系統(tǒng)的任務(wù)機(jī)制，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)Flex-Ray協(xié)議，可以大大提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性，并且可以避免檢測(cè)POC狀態(tài)時(shí)的死鎖現(xiàn)象。

　　目前市場(chǎng)上支持FlexRay通信的單片機(jī)較少，只有Freescale公司的技術(shù)比較成熟?？紤]到成本問(wèn)題，選擇16位單片機(jī)MC9S12XF512作為系統(tǒng)控制器芯片。操作系統(tǒng)的使用首先要解決的就是移植問(wèn)題。根據(jù)μC／OS-Ⅱ的文件結(jié)構(gòu)，移植時(shí)需要對(duì)OS_CPU．H，(OS_CPU_A．ASM和OS_CPUC．C三個(gè)文件進(jìn)行修改，以適合MC9S12xF512芯片的需要。

　　2．1 修改OS_CPU．H文件

　　OS_CPU．H文件定義與CPU相關(guān)的硬件信息，包括各種數(shù)據(jù)類型對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)長(zhǎng)度等。針對(duì)MC9S12xF512中的堆棧是由高地址向低地址增長(zhǎng)的，所以常量OS_STK_GROWTH必須設(shè)置為1。同時(shí)，定義任務(wù)調(diào)度函數(shù)OS_TASK_SW()設(shè)置為軟中斷源。

　　2．2 修改OS_CPU_A．ASM文件

　　OS_CPU_A．ASM文件是使用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)與任務(wù)調(diào)度部分有關(guān)的代碼。包括任務(wù)級(jí)任務(wù)切換函數(shù)OSCtxSw()、中斷級(jí)任務(wù)切換函數(shù)OSIntCtxSw()、以及讓優(yōu)先級(jí)最高的就緒態(tài)任務(wù)開(kāi)始運(yùn)行的函數(shù)OS-StartHighRdy()。

　　MC9S12XF512芯片不僅設(shè)有FLASH頁(yè)面管理寄存器PPage，也有RAM頁(yè)面管理寄存器RPage、E2PROM頁(yè)面管理寄存器EPage以及全程寄存器GPage。當(dāng)時(shí)鐘節(jié)拍中斷發(fā)生時(shí)，芯片會(huì)自動(dòng)把CPU寄存器推入堆棧，但是并不包括上述各寄存器，因此在OS_CPU_A．ASM文件三個(gè)函數(shù)中，均需要加入將寄存器入棧和出棧的語(yǔ)句。由于篇幅有限，僅以PPage代碼為例：

　　寄存器的入棧必須按照GPage，EPage，RPage，PPage的順序，出棧則相反。

　　2．3 修改OS_CPUC．C文件

　　OS_CPUC．C文件是使用C語(yǔ)言編寫(xiě)與任務(wù)調(diào)度部分有關(guān)的代碼，包括任務(wù)堆棧初始化函數(shù)OSTaskStklnit()和時(shí)鐘節(jié)拍中斷服務(wù)子程序OSTIcklSR()。

　　2．3．1 修改任務(wù)堆棧初始化函數(shù)0STaskStkInit()

　　由于μC／OS-Ⅱ是利用中斷方式來(lái)實(shí)現(xiàn)任務(wù)調(diào)度的，因此需要使用函數(shù)OSTaskStklnit()來(lái)模擬發(fā)生一次中斷后的堆棧結(jié)構(gòu)，按照中斷后的進(jìn)棧次序預(yù)留各個(gè)寄存器存儲(chǔ)空間，而中斷返回地址指向任務(wù)代碼的起始地址。編寫(xiě)時(shí)需要根據(jù)芯片的中斷后，X，Y，A，B，SP等寄存器入棧順序來(lái)進(jìn)行代碼編寫(xiě)。首先在例程O(píng)STaskStkInit()函數(shù)處設(shè)置斷點(diǎn)，然后單步執(zhí)行程序，觀察X，Y，A，B，SP等寄存器狀態(tài)是否與程序編寫(xiě)的存儲(chǔ)值對(duì)應(yīng)。發(fā)現(xiàn)對(duì)應(yīng)于堆棧指針SP值的存儲(chǔ)區(qū)地址是模擬中斷時(shí)進(jìn)棧的存儲(chǔ)地址，而其中保存任務(wù)程序指針地址的內(nèi)容是錯(cuò)誤的，即不是任務(wù)的指針地址，因此每次在需要調(diào)用任務(wù)執(zhí)行時(shí)都進(jìn)入了錯(cuò)誤的地址進(jìn)行執(zhí)行，并沒(méi)有找到任務(wù)的代碼。通過(guò)單步執(zhí)行OSTaskStkI-nit()函數(shù)，可以發(fā)現(xiàn)原程序在存儲(chǔ)任務(wù)代碼指針PC值時(shí)，只存儲(chǔ)了PC指針的高8位，但后8位未存，導(dǎo)致指針指向錯(cuò)誤。因此修改程序?yàn)椋?/P>

　　*--wstk=(INTl6U)((INT32U)task)；

　　2．3．2 修改時(shí)鐘節(jié)拍中斷服務(wù)子程序OSTIckISR()

　　時(shí)鐘節(jié)拍中斷服務(wù)子程序OSTIckISR()負(fù)責(zé)處理所有與定時(shí)相關(guān)的工作，如任務(wù)的延時(shí)、等待操作等。在時(shí)鐘中斷中將查詢處于等待狀態(tài)的任務(wù)，判斷是否延時(shí)結(jié)束，否則將重新進(jìn)行任務(wù)調(diào)度?？梢酝ㄟ^(guò)調(diào)用OSIntEnter()。OS_SAVE_SP()，OSTimeTick()和OSIntExit()四個(gè)函數(shù)進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。OSintEnter()函數(shù)通知μC／OS-Ⅱ進(jìn)入中斷服務(wù)子程序，OS_SAVE_SP()函數(shù)用來(lái)保存堆棧指針，OSTimeTick()函數(shù)給要求延時(shí)若干時(shí)鐘節(jié)拍的任務(wù)延遲計(jì)數(shù)器減1，當(dāng)反復(fù)運(yùn)行該程序后，計(jì)數(shù)器為0時(shí)，則表明該任務(wù)進(jìn)入了就緒狀態(tài)，OSintExit()函數(shù)標(biāo)志時(shí)鐘節(jié)拍中斷服務(wù)子程序結(jié)束。

　　之后最重要的一點(diǎn)，就是要將中斷服務(wù)子程序OSTickISR()與任務(wù)級(jí)任務(wù)切換函數(shù)OSCtxSw()添加到系統(tǒng)中斷向量表的相應(yīng)位置中。這里使用的是實(shí)時(shí)時(shí)鐘中斷模塊(RTI)來(lái)實(shí)現(xiàn)時(shí)鐘中斷的產(chǎn)生，因此要將OSTickISR()連接到向量表RTI位置。OSCtxSw()函數(shù)是利用軟中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)任務(wù)的切換功能的，因此軟中斷服務(wù)子程序的向量地址必須指向OSCtxSw()。

　　在進(jìn)行上述程序編寫(xiě)后，下載代碼到硬件中，μC／OS-Ⅱ就可以在本系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)運(yùn)行了。