賈 甜

（長江大學，湖北 荊州 434023）

0 引 言

冗余可編程工業(yè)控制器是一種新型的可編程工業(yè)控制器，在通用性，可靠性等方面比傳統(tǒng)可編程工業(yè)控制器更有優(yōu)勢。在總結可編程工業(yè)控制器的基本結構，工作原理基礎上， 提出了一種基于ATMEL 公司的 ARM9 微控制器AT91SAM9M10-G45 的可編程工業(yè)控制器的設計方案。

1 CAN總線的發(fā)展及前景

CAN 總線是德國 BOSCH 公司為解決汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議。在多年的應用過程中，CAN 以它卓越的特性、極高的可靠性在工業(yè)過程監(jiān)控設備的互連方面得到廣泛的應用。本測控系統(tǒng)采用 CAN 總線作為分布式控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡通信部分，正是利用了CAN 總線的實時性和可靠性的特點。CAN 總線是一種串行通信總線，傳輸介質可以為雙絞線、同軸電纜和光纖。通信速率最高達到 1 Mb/s，可掛接設備最多可達 110 個，支持點對點、一點對多點和全局廣播的傳輸方式。

2 模塊化PLC結構

模塊化結構的可編程工業(yè)控制器將CPU 模塊、存儲模塊、I/O 模塊、電源模塊、通訊模塊的工作單元分別模塊化。各個模塊插在卡槽上用螺絲固定，各個模塊之間用通信電纜連通， 通過總線進行通信。模塊化結構的可編程工業(yè)控制器配置比較靈活，需要哪些模塊就配置哪些模塊，目前大中型PLC 都已經采用了這種結構。模塊化的可編程工業(yè)控制器的結構框圖如圖 1 所示：

圖1 系統(tǒng)總體框架

3 冗余 PLC測控系統(tǒng)架構

硬件冗余的可編程工業(yè)控制器是通過系統(tǒng)硬件實現(xiàn)冗余所需的數(shù)據(jù)同步以及主備設備的切換。系統(tǒng)由主/ 備兩套PLC 系統(tǒng)組成。在系統(tǒng)啟動階段，主 / 備兩個 CPU 模塊、通信接口A 和B、主 / 備I/O 模塊、主 / 備總線等冗余設備由手動設備其中的一個為主設備，另一個設備為備用設備。I/O 模塊與現(xiàn)場的儀表通過FAT 模塊進行數(shù)據(jù)通信。雙PLC 冗余測控系統(tǒng)架構如圖 2 所示：

圖 2 雙 PLC 冗余測控系統(tǒng)架構

4 模塊化冗余 PLC的架構

針對上述PLC 整機冗余技術的特點，我們提出基于雙CAN 總線模塊化冗余PLC 設計，系統(tǒng)架構如圖 3 所示。

圖3雙CAN總線模塊化冗余PLC結構

整套冗余系統(tǒng)啟動后，CPU 模塊首先進行冗余功能軟件初始化。主 / 備 CPU 相互發(fā)出握手信號后，反饋給冗余模塊， 主CPU 處于工作狀態(tài)，備用CPU 處于熱備狀態(tài)。主CPU 將工作中的通信數(shù)據(jù)實時的備份給備用CPU。同時備用CPU 不斷檢測主CPU 的工作狀態(tài)，一旦主CPU 發(fā)生故障，主CPU 就會發(fā)出一個錯誤的握手信號給備用CPU，備用CPU 立即激活，備用CPU 再瞬間無擾切換的主動狀態(tài)接替主CPU 的繼續(xù)工作，同時發(fā)出一個備用CPU 啟動的信號給上位機，通知設備維護人員對先前的主 CPU 進線維護。主 CPU 執(zhí)行讀取輸入數(shù)據(jù)、輸出數(shù)據(jù)、拷貝冗余數(shù)據(jù)、分析狀態(tài)等操作 ；備用CPU 接受主CPU 熱備的冗余數(shù)據(jù)，只有當接替主CPU 的工作時才會擁有主CPU 的一切功能。

4.1CPU模塊結構設計

CPU模塊是可以編程工業(yè)控制器的核心。CPU處理器主要完成數(shù)據(jù)處理、運算與外設施通訊等功能。AT91SAM9M10-G45芯片內部資源比較豐富，外圍擴展接口也比較豐富。在本文所設計的可編程工業(yè)控制器中主要是利用該芯片擴展外部存儲器、靜態(tài)存儲器、E2PROM、DDR2 SDRAM、電源控制單元、串行外設接口（SPI）、I/O 控制器、定時器、以太網(wǎng)接口、USB 接口、UART 接口等。CPU 模塊硬件結構如圖 4 所示。

圖 4 CPU 模塊硬件結構

4.2 雙CAN 總線I/O 模塊結構

I/O 模塊采用基于Microchip 的dsPIC30F6014 單片機開發(fā)設計。該單片機采用精簡指令集（RISC），哈佛總線結構，流水線取指令方式，具有實用、低價、低功耗、功能和抗干擾能力強等優(yōu)點。它內含12 位A/D 轉換器（200 kS/s）、內部 E2PROM存儲器、比較輸出、I2C 和SPI 接口、異步串行通信（USART） 接口等，具有強大的數(shù)字信號處理能力。模塊如圖 5 所示。

圖 5 I/O 模塊結構圖

5  結語

本文在內核CPU硬件設計中核心處理器主芯片選用的是Atmel公司的AT91SAM9M10-G45的ARM9芯片，外部擴展了一片 256 MB 的 NandFlash 存儲器和 4 片 64 MB 的 DDR2 SDRAM 存儲器，本文研制的可編程工業(yè)控制器已經基本達到了預期的效果，運行結果表明該可編程工業(yè)控制器在技術上有一定的可靠性。

參考文獻

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