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???? 寫這篇文章之前默認(rèn)各位的VSCode PlatfromIO以及Marlin的開發(fā)環(huán)境都已搭建成功，如果不懂怎么搭建開發(fā)環(huán)境的，請移步Marlin官方，查看官方文檔講解：

marlinfw.org??? 3D 打印進(jìn)入國內(nèi)算是比較晚的，所以在百度上學(xué)習(xí)和參考的資料都比較少，并且大部分的技術(shù)文章基本上都只是講怎么配置，其它的內(nèi)容其實(shí)非常少，包括對源代碼的分析等等。以下是我自己學(xué)習(xí)爬坑總結(jié)的將一個全新的開發(fā)板適配到Marlin固件經(jīng)驗(yàn)：

1、下載最新的Marlin官方固件

然后對固件進(jìn)行解壓：

2、移植Marlin2.x到野火STM32F103ZET6開發(fā)板

2.1、導(dǎo)入該工程到Visual Studio Code

2.2、添加硬件平臺編號

????要讓Marlin能夠識別到硬件平臺，我們需要在? boards.h 中定義相應(yīng)的板級編號，如下所示：

/Marlin/src/core/boards.h

2.3、為新板創(chuàng)建新的引腳分配文件

/Marlin/src/pins/stm32f1/????由于野火的這款開發(fā)板是 STM32F1 系列，Marlin已經(jīng)做了相應(yīng)的支持，所以我們直接在這個上面這個路徑下創(chuàng)建一個文件 pins_WildFire_V1.h ，然后找到這個目錄下另外一個相同芯片相似的引腳配置文件復(fù)制過來即可，接下來的工作就是修改管腳：

????在前面我們看到，Marlin固件支持的一款MKS_ROBIN的主控芯片就是 STM32F103ZET6 ，所以我們找到這款芯片的引腳分配文件，然后將這個文件里的所有代碼復(fù)制到 pins_WildFire_V1.h 中去：

#define BOARD_MKS_ROBIN 4011 // MKS Robin (STM32F103ZET6)

將這個文件里的所有代碼復(fù)制到 pins_WildFire_V1.h 中去：

2.4、配置板級編譯環(huán)境并綁定硬件平臺

2.4.1、綁定編號與管腳的關(guān)系

/Marlin/pins/pins.h

2.4.2、python腳本編寫

????這部分主要是為了讓 buildroot 構(gòu)建環(huán)境的時候能夠準(zhǔn)確的匹配到具體的硬件平臺，指定固件名稱并告訴固件上傳的時候要鏈接到MCU上的哪個地址。

/buildroot/share/PlatformIO/scripts/新建一個python腳本 wildfire_v1.py ，把鏈接地址、鏈接腳本名稱、最終生成的文件按以下格式寫入：

## buildroot/share/PlatformIO/scripts/wildfire_v1.py#import marlinmarlin.prepare_robin("0x08007000",?"wildfire_v1.ld","wildfire.bin")

2.4.3、鏈接腳本編寫

????鏈接腳本在2.4.2中已經(jīng)在python腳本中指定，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)行編譯時，會找到這個鏈接文件。

/buildroot/share/PlatformIO/ldscripts/????新建一個鏈接腳本 wildfire_v1.ld ，按鏈接腳本的格式編寫各個段：

MEMORY{?ram (rwx) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 64K - 40?rom (rx) : ORIGIN = 0x08007000, LENGTH = 512K - 28K}/* Provide memory region aliases for common.inc */REGION_ALIAS("REGION_TEXT", rom);REGION_ALIAS("REGION_DATA", ram);REGION_ALIAS("REGION_BSS", ram);REGION_ALIAS("REGION_RODATA", rom);/* Let common.inc handle the real work. */INCLUDE common.inc

2.4.4、新板環(huán)境適配

????由于 Marlin2.0 已經(jīng)支持 STM32F1 系列，也為 STM32F1 系列編寫了相應(yīng)的 ini 配置文件，我們只需要參考這個文件里的配置腳本，然后照葫蘆畫瓢即可。

/ini/stm32f1.ini????添加新板環(huán)境適配，以下的section以及ini配置屬于platformio的部分，感興趣可以去了解，后續(xù)會寫一篇文章專門來講解：

## wildfire_v1 (STM32F103ZET6)#[env:wildfire_v1]platform ???= ${common_stm32f1.platform}extends ???= common_stm32f1board ????= genericSTM32F103ZEextra_scripts = ${common_stm32f1.extra_scripts}buildroot/share/PlatformIO/scripts/wildfire_v1.py #指定用哪個python腳本進(jìn)行構(gòu)建build_flags ?= ${common_stm32f1.build_flags}-DSS_TIMER=4 -DSTM32_XL_DENSITYdebug_tool ??= stlinkupload_protocol = stlink

3、配置并下載Marlin 2. x 固件

/Marlin/Configuration.h3.1、修改串口號

??? STM32 沒有串口0，我們需要改下串口號為1，否則Marlin編譯的時候會報錯，當(dāng)然也可以修改為其它的串口號，只要硬件平臺支持就可以。

3.2、修改串口波特率

通常，把串口波特率修改為115200就可以了。

3.3、設(shè)置主板

將主板改為我們在 2.1 章節(jié)里的那個宏

3.4、將移植好的Marlin固件進(jìn)行編譯

關(guān)掉Visual Studio Code，重新打開進(jìn)行編譯，可以看到，編譯成功！

編譯好的固件的位置在這里：

然后點(diǎn)擊Upload，上傳到 STM32 開發(fā)板成功：

然后打開串口調(diào)試助手，發(fā)現(xiàn)沒有任何信息輸出：

????這是因?yàn)闆]有 bootloader 的原因，因?yàn)?app 的地址是從 0x8007000 開始運(yùn)行的，而 MCU 是從0x8000000 開始運(yùn)行的，所以我們需要一個啟動程序，啟動的直接將地址指向 0x8007000 ，這樣Marlin固件就可以跑起來了。

4、編寫bootloader 啟動程序

由于在鏈接地址中，我們已經(jīng)指定了地址：

????所以直接將編譯好的 Marlin 固件上傳到 STM32 開發(fā)板是無法執(zhí)行成功的，所以我們需要編寫一個bootloader ，用于啟動并跳轉(zhuǎn)地址到 0x8007000 這個地址，這樣 Marlin 固件才能跑起來。

????思考一下，為什么Marlin要這么做？

這是是為了后期 3D 打印機(jī)的 IAP 固件升級功能，可以實(shí)現(xiàn)線下更新固件。

接下來我們就來實(shí)現(xiàn)這個 bootloader 。

4.1、 STM32CubeMX 配置

4.1.1、時鐘配置

4.1.2、指定 SWD 為調(diào)試端口

4.1.3、定義一個LED提示燈

4.1.4、生成基礎(chǔ)工程

然后打開這個工程進(jìn)行代碼編寫

4.1.5、編寫 bootloader 代碼

定義公共變量和宏

typedef ?void (*pFunction)(void);//APP在內(nèi)部FLASH的起始地址#define APP_RUNING_ADDRESS ?0x8007000main函數(shù)編寫如下：

/** * @brief The application entry point. * @retval int */int main(void){ /* USER CODE BEGIN 1 */ //uint8_t timeout = 3 ; uint32_t JumpAddress; pFunction Jump_To_Application; /* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */ SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ //判斷在0x8007000區(qū)域有沒有APP，如果有則跳轉(zhuǎn)到APP代碼區(qū) if (((*(__IO uint32_t*)APP_RUNING_ADDRESS)