在物理線路上，由于噪聲干擾、信號衰減等多種原因，數(shù)據(jù)傳輸過程中常常出現(xiàn)差錯，而物理層只負(fù)責(zé)透明地傳輸結(jié)構(gòu)的原始比特流，不可能進(jìn)行任何差錯控制。因此，當(dāng)需要在一條線路上傳送數(shù)據(jù)時，除了必須有一條物理線路(鏈路)外，還必須有一些必要的規(guī)程來控制這些數(shù)據(jù)的傳輸。把實(shí)現(xiàn)這些規(guī)程的硬件和軟件加到鏈路上，就構(gòu)成了數(shù)據(jù)鏈路層(Data Link Layer)。

什么是 CAN 總線

CAN 是“Controller Area Network”的縮寫，即“控制器局域網(wǎng)”，是一個 ISO 標(biāo)準(zhǔn)的串行通信協(xié)議。CAN 總線由德國 BOSCH 公司研發(fā)設(shè)計(jì)，用于應(yīng)對汽車上日益龐大的電子控制系統(tǒng)的需求，其最大的特點(diǎn)是可拓展性好，可承受大量數(shù)據(jù)的高速通信，并且高度穩(wěn)定可到。ISO 組織通過 ISO11898 和 ISO11519 對 CAN 總線進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化，使其早早確立了歐洲汽車總線標(biāo)準(zhǔn)的地位。時至今日，CAN 總線已經(jīng)獲得業(yè)界的高度認(rèn)可，其應(yīng)用也從汽車電子領(lǐng)域延伸至工業(yè)自動化、船舶、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)設(shè)備等領(lǐng)域。

CAN 總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

CAN 總線的物理連接只需要兩根線，常稱為 CAN_H 和 CAN_L，通過差分信號進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。CAN 總線有兩種電平，分別為 隱性電平 和 顯性電平，這兩種電平有著類似漏極 I/O 電平信號之間“與”的關(guān)系：

若隱性電平相遇，則總線表現(xiàn)為隱性電平;

若顯性電平相遇，則總線表現(xiàn)為顯性電平;

若隱性電平和顯性電平相遇，則總線表現(xiàn)為顯性電平。

一個典型的 CAN 總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖1所示，注意兩端的終端電阻是必需的。

CAN總線數(shù)據(jù)鏈路層包括

1、通信機(jī)制

2、數(shù)據(jù)幀

3、錯誤檢測

4、幀格式

5、位定時與同步

CAN總線幀格式

數(shù)據(jù)就是通過這種格式按位發(fā)送出去?？偩€上總共有以下5種不同類型的幀。

CAN 總線協(xié)議規(guī)定了5種幀，分別是數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀以及幀間隔，實(shí)踐中數(shù)據(jù)幀的應(yīng)用最為頻繁。各種幀的用途如表1所示。

數(shù)據(jù)幀用來節(jié)點(diǎn)之間收發(fā)數(shù)據(jù)，是使用最多的幀類型;遠(yuǎn)程幀用來接收節(jié)點(diǎn)向發(fā)送節(jié)點(diǎn)接收數(shù)據(jù);錯誤幀是某節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)幀錯誤時用來向其他節(jié)點(diǎn)通知的幀;過載幀是接收節(jié)點(diǎn)用來向發(fā)送節(jié)點(diǎn)告知自身接收能力的幀;用于將數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀與前面幀隔離的幀。

數(shù)據(jù)幀根據(jù)仲裁段長度不同分為標(biāo)準(zhǔn)幀(2.0A)和擴(kuò)展幀(2.0B)。

幀起始由一個顯性位(低電平)組成，發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送幀起始，其他節(jié)點(diǎn)同步于幀起始;

幀結(jié)束由7個隱形位(高電平)組成。

仲裁段

CAN總線是如何解決多點(diǎn)競爭的問題?

由仲裁段給出答案。

CAN總線控制器在發(fā)送數(shù)據(jù)的同時監(jiān)控總線電平，如果電平不同，則停止發(fā)送并做其他處理。如果該位位于仲裁段，則退出總線競爭;如果位于其他段，則產(chǎn)生錯誤事件。

幀ID越小，優(yōu)先級越高。由于數(shù)據(jù)幀的RTR位為顯性電平，遠(yuǎn)程幀為隱性電平，所以幀格式和幀ID相同的情況下，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀;由于標(biāo)準(zhǔn)幀的IDE位為顯性電平，擴(kuò)展幀的IDE位為隱形電平，對于前11位ID相同的標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀，標(biāo)準(zhǔn)幀優(yōu)先級比擴(kuò)展幀高。

控制段

數(shù)據(jù)段

為0-8字節(jié)，短幀結(jié)構(gòu)，實(shí)時性好，適合汽車和工控領(lǐng)域;

共6位，標(biāo)準(zhǔn)幀的控制段由擴(kuò)展幀標(biāo)志位IDE、保留位r0和數(shù)據(jù)長度代碼DLC組成;擴(kuò)展幀控制段則由IDE、r1、r0和DLC組成。

ACK段

當(dāng)接收節(jié)點(diǎn)接收到的幀起始到CRC段都沒錯誤時，它將在ACK段發(fā)送一個顯性電平，發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送隱性電平，線與結(jié)果為顯性電平。

遠(yuǎn)程幀

遠(yuǎn)程幀分為6個段，也分為標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀，且RTR位為1(隱性電平)

CAN是可靠性很高的總線，但是它也有五種錯誤。

CRC錯誤：發(fā)送與接收的CRC值不同發(fā)生該錯誤;

格式錯誤：幀格式不合法發(fā)生該錯誤;

應(yīng)答錯誤：發(fā)送節(jié)點(diǎn)在ACK階段沒有收到應(yīng)答信息發(fā)生該錯誤;

位發(fā)送錯誤：發(fā)送節(jié)點(diǎn)在發(fā)送信息時發(fā)現(xiàn)總線電平與發(fā)送電平不符發(fā)生該錯誤;

位填充錯誤：通信線纜上違反通信規(guī)則時發(fā)生該錯誤。

當(dāng)發(fā)生這五種錯誤之一時，發(fā)送節(jié)點(diǎn)或接受節(jié)點(diǎn)將發(fā)送錯誤幀

為防止某些節(jié)點(diǎn)自身出錯而一直發(fā)送錯誤幀，干擾其他節(jié)點(diǎn)通信，CAN協(xié)議規(guī)定了節(jié)點(diǎn)的3種狀態(tài)及行為

過載幀

當(dāng)某節(jié)點(diǎn)沒有做好接收的“準(zhǔn)備”時，將發(fā)送過載幀，以通知發(fā)送節(jié)點(diǎn)。

幀間隔

用來隔離數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀與他們前面的幀，錯誤幀和過載幀前面不加幀間隔。