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  • 機器人SLAM導(dǎo)航，激光雷達與IMU融合的緊耦合定位算法

    自主移動機器人、自動駕駛車輛及無人機，同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)技術(shù)是實現(xiàn)自主導(dǎo)航的核心。隨著傳感器技術(shù)的進步，激光雷達與慣性測量單元(IMU)的緊耦合融合算法因其高精度、強魯棒性及環(huán)境適應(yīng)性，逐漸成為SLAM領(lǐng)域的研究熱點。這種算法通過深度整合激光雷達的幾何感知能力與IMU的高頻運動信息，有效解決了單一傳感器在復(fù)雜場景中的局限性，為機器人提供了可靠的定位與建圖能力。

  • 1000MW燃煤機組超低負荷斷煤風(fēng)險分析與應(yīng)對策略研究

    隨著新能源快速發(fā)展 , 火電機組承擔(dān)的兜底調(diào)峰調(diào)頻需求顯著增加 ,尤其是節(jié)假 日 、凌晨等用電低谷時段 ,超低負荷運行已成為常態(tài);然而 ,煤質(zhì)劣化 、燃燒擾動引發(fā)的給煤機堵煤斷煤 , 以及落大焦導(dǎo)致的燃燒惡化甚至滅火等問題 ,嚴重威脅機組的安全運行。鑒于此 ,結(jié)合實際運行經(jīng)驗 ,對1 000 MW燃煤機組超低負荷斷煤給機組帶來的運行風(fēng)險進行分析 ,研究切實有效的控制策略 ,對新型電力系統(tǒng)的穩(wěn)定運行具有一定的借鑒意義。

  • 500kv主變油中總烴濃度異常升高誘因精準(zhǔn)診斷及治理

    針對某電廠500 kv主變壓器油中總烴濃度異常升高問題 ,提出了一種多參數(shù)協(xié)同診斷策略 。通過計算產(chǎn)氣動力學(xué)參數(shù) , 結(jié)合三比值法編碼及氣體組分特征鎖定故障 ; 同時 ,利用負荷/油溫監(jiān)測 、紅外熱成像 、局部放電檢測及鐵芯接地電流分析 ,排除了變壓器本體故障的可能性。最終通過潛油泵專項檢測發(fā)現(xiàn)4號泵C相電流異常降低 ,證實其內(nèi)部過熱故障的存在。經(jīng)更換故障泵 , 總烴濃度從638. 6 μL/L持續(xù)降至147. 9 μL/L。該案例首次證實了冷卻系統(tǒng)附屬設(shè)備故障可能導(dǎo)致總烴濃度超標(biāo) ,并建立了一種“先外后內(nèi)”的故障排查路徑 ,有效避免了解體檢修 ,節(jié)約了維修成本 ,并減少了停電損失 , 為同類型變壓器的故障診斷提供了新范式。

  • 牽引主變倒閘切換裝置電壓判據(jù)適應(yīng)性研究

    針對基于電源快速切換技術(shù)的牽引主變不間斷供電倒閘切換裝置無法正常切換的問題 ,介紹了主變倒閘切換裝置電壓接入方案和裝置現(xiàn)有充電電壓判據(jù) 、合閘判據(jù) ,研究了牽引變壓器V/V接線 、V/X接線 、yn/D-11接線 、scott接線等形式下牽引變低壓側(cè)母線電壓向量特性 , 分析現(xiàn)有電壓判據(jù)對牽引主變倒閘切換裝置充電和切換功能的適應(yīng)性 , 提出電壓判據(jù)改進方案 , 改進的電壓判據(jù)自動適應(yīng)當(dāng)前的牽引變壓器主接線方式 。該研究成果對牽引主變倒閘切換操作具有重要的實際意義。

  • 海上升壓站站用電設(shè)置及接線方案優(yōu)化研究

    摘 要:首先對海上風(fēng)電場中海上升壓站的站用電接線方案進行了闡述 , 隨后對采用額定電壓為35 kV的集電線路的海上風(fēng)電場提出站用變壓器與接地變壓器獨立設(shè)置方案和合并設(shè)置方案并進行比較研究 , 然后對采用額定電壓為66 kV的集電線路的海上風(fēng)電場提出站用變壓器電源從66 kV母線引接方案和從主變平衡繞組引接方案并進行比較研究 , 最后對海上升壓站380 V站用電采用暗備用接線方案和明備用接線方案進行比較研究。對今后海上升壓站的站用變壓器設(shè)置和380 V站用電接線方案設(shè)計有良好的借鑒意義。

  • 基于最大二階循環(huán)平穩(wěn)盲解卷積與1. 5維譜的滾動軸承故障診斷

    針對噪聲背景下滾動軸承微弱故障特征淹沒問題 ,提出一種將最大二 階循環(huán)平穩(wěn)盲解卷積(Maximum second一order Cyclostationarity Blind Deconvolution ,CYCBD)與1. 5維譜聯(lián)合的滾動軸承故障特征提取方法 。首先計算振動信號的理論循環(huán)頻率 , 以此構(gòu)造循環(huán)頻率集 ,實現(xiàn)數(shù)據(jù)初始化;在此基礎(chǔ)上 ,采用CYCBD對原始數(shù)據(jù)進行降噪處理 , 凸顯信號的特征成分;最后 ,對預(yù)處理后的信號進行1. 5維譜計算 ,并分析其包絡(luò)譜 ,從而實現(xiàn)故障特征提取。分析結(jié)果表明:CYCBD一1. 5維譜算法可有效實現(xiàn)對滾動軸承的故障特征提取 ,且優(yōu)于僅通過CYCBD或1. 5維譜提取特征的效果 ,亦具有一定的魯棒性 。研究結(jié)果可為礦用滾動軸承故障狀態(tài)監(jiān)測提供一定的理論基礎(chǔ)。

  • 基于改進LK光流的變電站室內(nèi)無人機精確定位方法研究

    針對變電站室內(nèi)無人機在 自主定位時出現(xiàn)較大偏差的問題 , 提出一種基于改進LK光流的變電站室內(nèi)無人機定位方法 。首先 ,介紹了傳統(tǒng)LK光流法 ,其以光流約束條件為基礎(chǔ) ,經(jīng)過線性變換得到方程組;其次 , 使用shi-Tomasi角點檢測算法獲取特征點;然后 ,建立光流金字塔模型將室內(nèi)大尺度運動圖像進行縮放;接著 , 利用前后向誤差補償更新前向估計偏移量 ,并對異常特征點進行剔除;最后 ,采用 自主設(shè)計的無人機測試平臺進行飛行實驗對所提方法進行驗證 。結(jié)果表明 ,所提方法在無人機飛行高度達到1. 5 m時可以穩(wěn)定懸停 ,且懸停精度大約為半徑35 mm的圓形 。

  • 一種基于配網(wǎng)特點的無人機接力測控方法及系統(tǒng)研究

    現(xiàn)階段無人機在配網(wǎng)巡檢工作中占據(jù)重要地位 ,利用無人機開展配網(wǎng)巡檢工作能有效提高配網(wǎng)巡檢效率 。但受通信信號及電池電量等多種因素影響 , 目前無人機在配網(wǎng)巡檢工作中難以發(fā)揮最大效用 。此外 , 當(dāng)前的機巡模式是單人操作無人機開展巡檢 ,若長時間作業(yè) ,操作人員易出現(xiàn)視覺疲勞 , 難以保障高質(zhì)量完成配網(wǎng)巡檢任務(wù) 。 為此 , 提出一種基于配網(wǎng)特點的無人機接力測控方法及系統(tǒng) ,該系統(tǒng)可人工觸發(fā)無人機控制權(quán)轉(zhuǎn)移 , 也可使無人機根據(jù)配網(wǎng)環(huán)境自動觸發(fā)控制權(quán)轉(zhuǎn)移 ,從而解決了無人機在巡檢過程中多次往返的問題 , 減輕了操作人員的工作壓力 , 提高了無人機在配網(wǎng)巡檢中的利用率和配網(wǎng)巡檢的質(zhì)量 。

  • 網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)在數(shù)字化制藥工廠中的應(yīng)用探討

    隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷進步和數(shù)字化工廠的迅速發(fā)展 , 生產(chǎn)過程中的 自動化和智能化成為提升生產(chǎn)效率 、保證產(chǎn)品質(zhì)量并滿足嚴格的法規(guī)要求的關(guān)鍵 。 網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)作為一種先進的網(wǎng)絡(luò)管理與監(jiān)控解決方案 , 在制藥工廠中的應(yīng)用 日益廣泛 ?，F(xiàn)探討生物制藥工廠中西門子網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)(Network Management System ,NMS)的設(shè)計與應(yīng)用 , 包括其工作原理 、系統(tǒng)組成 、優(yōu)勢以及實際案例分析等 。

  • 變電站消弧線圈增容改造方案分析

    隨著廊坊電網(wǎng)中 10 kV電纜線路的不斷增加 , 變電站中已安裝的消弧線圈容量越來越難以滿足現(xiàn)實需求 。鑒于此 I在分析不同中性點接地方式特點的基礎(chǔ)上 I 結(jié)合生產(chǎn)實際 I從不同角度提出兩種消弧線圈增容改造的解決方案 ,并制定實施措施 , 可為緩和當(dāng)前容量不足的嚴峻形勢提供參考 。

  • 城市軌道交通車輛液壓制動系統(tǒng)泄漏在線診斷與 密封優(yōu)化設(shè)計研究

    城市軌道交通車輛液壓制動系統(tǒng)相比空氣系統(tǒng)對泄漏更敏感 , 泄漏的診斷和防治是關(guān)系到液壓制動系統(tǒng)可靠性和安全性的一個復(fù)雜關(guān)鍵問題?；谛孤┯绊懞统Ｒ娦孤┕收犀F(xiàn)象及原因分析 , 提出了一種泄漏在線診斷方法 , 為制動系統(tǒng)故障預(yù)測與健康管理(PHM)體系構(gòu)建提供了關(guān)鍵技術(shù)支持。同時 ,基于有限元分析提出一種密封優(yōu)化設(shè)計方法 , 以密封圈優(yōu)化設(shè)計實例驗證了方法有效性 。結(jié)果表明 ,優(yōu)化后密封性能顯著提升 ,對提高液壓制動系統(tǒng)可靠性與安全性具有重要意義。

  • 逆變器殼體氣密檢測影響因子分析及測試研究

    為解決差壓式氣密檢測設(shè)備影響新能源汽車逆變器殼體檢測準(zhǔn)確性及可靠性的問題 , 對差壓式氣密設(shè)備檢測可靠性的影響因子進行研究 ?；跈z測原理分析 , 結(jié)合逆變器產(chǎn)品量產(chǎn)檢測特點 ,分析了環(huán)境溫度 、氣源溫度 、產(chǎn)品溫度 、測試工裝溫度對氣密檢測結(jié)果的影響 。測試結(jié)果表明 , 通過對氣密測試時氣源溫度及產(chǎn)品溫度與測試設(shè)備及工裝的環(huán)境溫度差的管控 , 可提升氣密檢測的準(zhǔn)確性 ,減少不良品流出及誤檢時的報廢損失 。

  • 600MW亞臨界機組停機后高壓缸上下缸溫差大原因分析及控制措施

    600 MW亞臨界機組停機后 , 高壓缸溫差問題顯著 , 需分析原因并制定應(yīng)對策略 。鑒于此 ,分析了停機冷卻 、殘余蒸汽 、軸封系統(tǒng)等因素的影響 , 為減少溫差 , 提出調(diào)整軸封溫度 、優(yōu)化冷卻流程 、加強維護等措施 , 以提高機組運行的安全穩(wěn)定性 , 為600 MW亞臨界機組平穩(wěn)運行提供參考 。

  • 某皮卡車架拖掛系統(tǒng)疲勞強度性能評估與優(yōu)化

    為了評估某皮卡車架拖掛系統(tǒng)的疲勞強度性能 , 首先基于Hypermesh軟件創(chuàng)建其有限元網(wǎng)格模型 , 然后根據(jù)強度工況加載相應(yīng)的載荷 , 采用Abaqus軟件求解得到車架的塑性應(yīng)變最大為69. 3% , 超過了其材料斷后延伸率 , 不符合強度設(shè)計要求 ,拖掛系統(tǒng)的最大塑性應(yīng)變?yōu)?6. 9% ,滿足設(shè)計標(biāo)準(zhǔn) 。再基于疲勞循環(huán)工況 ,采用ncode軟件求解得到車架和拖掛的損傷分別為3. 63和0. 56 , 目標(biāo)要求小于1 , 車架不符合疲勞性能要求 。最后 , 通過在車架內(nèi)側(cè)增加一塊加強板進行優(yōu)化 , 改進后其塑性應(yīng)變和疲勞損傷均在目標(biāo)范圍內(nèi) , 改善效果比較明顯 ,具有較強的實際工程和科學(xué)指導(dǎo)意義 。

  • 燃機電廠廢水零排放MVR系統(tǒng)蒸餾水水質(zhì)異常分析及處理方案

    惠州某燃機電廠廢水零排放改造項目主體工程于2021年年底順利通過168 h試運行 ,投產(chǎn)后系統(tǒng)運行過程中發(fā)現(xiàn)二期超濾產(chǎn)水濁度超標(biāo)現(xiàn)象 ,經(jīng)過分析排查 , 發(fā)現(xiàn)事故直接原因為蒸發(fā)結(jié)晶系統(tǒng)(MVR)產(chǎn)生的蒸餾水水質(zhì)劣化 i 根本原因為除沫器底部疏水管堵塞導(dǎo)致泡沫攜帶料液進入蒸餾水系統(tǒng)造成污染 ?，F(xiàn)對該異常事件進行原因分析和處理 i并提出部分預(yù)控措施 i 以避免相同故障再次發(fā)生 。

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