傳統(tǒng)的電流式控制方法是檢測流經(jīng)繞組的電流，并將反饋信號送到控制芯片，然后由控制芯片決定是增加還是降低繞組電流，以取得所需的電流強度。這種控制方法使電機在寬轉速和寬電源電壓范圍內保持理想的轉矩，非常適用于全步進和半步進電機驅動，而且實現(xiàn)起來非常容易。

閉環(huán)控制電路將電流施加到繞組。反電動勢(BEMF)會降低繞組電壓，延長電流達到理想值的時間，因此，反電動勢限制電機轉速。雖然系統(tǒng)無需知道反電動勢值，但是，不重視且不修正這個數(shù)值將會導致系統(tǒng)性能降低。

因為電源電壓變化導致峰值電流有時波動幅度很大，所以，直到現(xiàn)在，工程師還是盡量避免使用電壓式控制方法。工程師們還想避免反電動勢隨著電機轉速增加而升高的問題。

在這種情況下，業(yè)內出現(xiàn)了能夠補償反電動勢的智能電壓式控制系統(tǒng)。這種驅動方法使電機運轉更順暢，微步分辨率更高，是對高精度定位和低機械噪聲要求嚴格的應用的理想選擇。電壓式控制是一種開環(huán)控制：當正弦電壓施加到電機相位時，機電系統(tǒng)將回饋正弦電流。

我們可以用數(shù)字方法補償反電動勢和峰流變化。在記住電機的準確特性(電機電感-轉速曲線、反電動勢-轉速曲線、電機電阻)后，計算并施加電壓，以取得理想的電流值。

電壓式控制方法是向電機施加電壓，而不是恒流。施加的電壓值能夠補償并完全消除反電動勢效應，施加電壓的上升速率與因電機轉速增加而導致反電動勢上升的速率相同，保證電流幅度對轉速曲線平坦。在已知所需電流后，就可以確定取得該電流需要施加的準確電壓值。因此，電流是由電壓間接控制，如圖1所示。

圖1：反電動勢(BEMF)補償

電壓式控制還節(jié)省了分流電阻，可取得高微步分辨率和極低的轉矩脈動。事實上，意法半導體的L6470取得了多達128步的微步控制。

這款數(shù)字電機控制驅動器的核心是一個能夠降低微控制器資源占用率的數(shù)字運動引擎(DME)。

數(shù)字運動控制引擎是由行為命令控制，例如，絕對位置請求，并按照預設轉速曲線邊界驅動電機運動。全部指令集包括相對位置和絕對位置(達到目標位置)、轉速跟蹤(達到并保持目標轉速)和電機停止順序，還包括機械位置傳感器管理專用命令。圖2所示是前述部分命令。

圖2：行為命令

該控制器通過具有菊花鏈功能的高速SPI總線接口與主微控制器通信。

通過一個串行接口，一個微控制器能夠管理多個控制器，從而控制多臺步進電機，如圖3所示。

圖3：SPI接口菊花鏈拓撲