一直以來，控制器都是大家的關注焦點之一。因此針對大家的興趣點所在，小編將為大家?guī)?a href="/tags/控制器" target="_blank">控制器的相關介紹，詳細內容請看下文。

一、本土運動控制器軟件控制算法有待提高

控制器包括硬件和軟件兩部分，硬件部分國產品牌已經基本掌握，但在軟件控制算法的成熟度方面，與貝加萊、倍福、西門子等國際品牌還有較大差距。進口控制器的設計方案明顯優(yōu)于國產控制器，單價也相對較高。據了解，進口控制器單價大多超過萬元，國產控制器價格在萬元以下。

據統(tǒng)計，由于工業(yè)機器人對運動技能要求較高，尤其是控制器可靠性、安全性要求標準較高的多關節(jié)機器人里面，基本采用進口控制器。但對于軸數少、運動范圍小、運動速度要求不高的SCARA機器人而言，國產運動控制器已可滿足日常工作的要求，因此SCARA機器人控制器大多采用國產品牌的運動控制器。

另外，大部分國內控制器企業(yè)只生產通用控制器，專注于在工業(yè)機器人控制器領域的企業(yè)數量為數不多，目前有眾為興、埃斯頓、臺達等。由于進入該領域的時間較晚，且控制器功能開發(fā)遵循從簡單到復雜的步驟，國內控制器品牌正處于不斷加強軟件開發(fā)能力的階段。

本土的運動控制器發(fā)展時間晚，在技術和性能上，與外資有著一定差距。不過憑借良好的產品性價比和使用性能，在國內市場有逐步提高的跡象。近年來，在政策的引領下，加大研發(fā)投入，并通過學習、吸收、消化國際先進控制技術，已逐步掌握核心控制技術。

二、運動控制器技術采用針式連接器會更加適合工業(yè)應用

運動控制器技術，是綜合應用自動控制、計算機控制等相關技術，對機械傳動裝置中電機的位置、速度進行實時的控制管理，使運動部件按照預期的軌跡和規(guī)定的運動參數完成相應的動作。嵌入式結構的運動控制器把計算機嵌入到運動控制器中，能夠獨立運行，它與計算機之間的通信采用了可靠的總線連接方式，更加適合工業(yè)應用。

嵌入式運動控制器主要包括兩個部分：嵌入式CPU主板和運動控制模塊。運動控制模塊可采用固高科技有限公司的高性能運動控制板卡，在高性能運動模塊的基礎上，對嵌入式處理器部分有嚴格的要求;具有功能較強的存儲區(qū)保護功能;可擴展生長的處理器結構，能迅速地開發(fā)出滿足各種應用性能的嵌入式微處理器。

可選的方案包括：1)基于單片機，適合于數據量小、速度較低、功能簡單的現(xiàn)場控制，無法勝任要求高速、高精度的運動控制器。2)基于ARM架構或其他微控制器，優(yōu)勢在于簡單的設計和高效的指令集，但是目前對現(xiàn)有通用軟件的兼容性不理想，必須培訓專門的軟件人員。3)PC104的X86架構，即X86體系結構的CPU，主要是Intel公司的CPU，也包括AMD、威盛、ICOP(昭營科技)等公司與其兼容的CPU。通過PC104總線，連接X86架構的PC機主板與運動控制板卡，組成嵌入式運動控制器。在非常成熟的運動控制板卡技術的基礎上，這種形式的嵌入式運動控制器實現(xiàn)簡單，開發(fā)時間較短。

因此選用了ICOP-6070嵌入式主板作為系統(tǒng)核心，除了核心控制模塊外，就是運動控制模塊，它是具體動作的執(zhí)行者。嵌入式PC104主機板通過插件直接插裝在運動控制卡上，運控卡上有兩個DB62插座，連接到端子板上，再由端子板給出控制電機信號。由于運動控制器和計算機模塊之間分別采用插針式的連接，相互獨立，運動控制器和PC板都可以作為一個獨立的模塊，生產升級容易，維修方便，可靠性也相對較高。

系統(tǒng)的完整構建過程如下：

(1)將ICOP-6070嵌入式主板與固高運動控制卡通過PC104接口裝在一起。

(2)然后將外部輸入設備和輸出設備接到嵌入式主板上。

(3)其次通過兩個根62PIN的數據線將固高IO端子板和固高控制卡接在一起。

最后將24V的輸入信號，輸入給固高IO端子板和嵌入式主板。

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