直流伺服電動(dòng)機(jī)是指使用直流電源驅(qū)動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī)，它實(shí)質(zhì)上就是一臺(tái)他勵(lì)式直流電動(dòng)機(jī)。其基本結(jié)構(gòu)與普通他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)一樣，所不同的是直流伺服電機(jī)的電樞電流很小，換向并不困難，因此都不用裝換向磁極，并且轉(zhuǎn)子做得細(xì)長，氣隙較小，磁路不飽和，電樞電阻較大。按勵(lì)磁方式不同，直流伺服電動(dòng)機(jī)可以分為電磁式和永磁式兩種。電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)的磁場由勵(lì)磁繞組產(chǎn)生，一般用他勵(lì)式;永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)的磁場由永久磁鐵產(chǎn)生，無需勵(lì)磁繞組和勵(lì)磁電流，可減小體積和損耗。為了適應(yīng)各種不同系統(tǒng)的需要，直流伺服電動(dòng)機(jī)從結(jié)構(gòu)上作了許多改進(jìn)，發(fā)展了低慣量的無槽電樞、空心杯形電樞、印制繞組電樞和無刷直流伺服電動(dòng)機(jī)等品種。

直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)

有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便(換碳刷)，產(chǎn)生電磁干擾，對使用環(huán)境有要求，通常用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機(jī)體積小重量輕，出力大響應(yīng)快，速度高慣量小，力矩穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，控制復(fù)雜，智能化，電子換相方式靈活，可以方波或正弦波換相，電機(jī)免維護(hù)，高效節(jié)能，電磁輻射小，溫升低壽命長，適用于各種環(huán)境。

直流伺服電動(dòng)機(jī)主要分為以下幾類：

電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)：電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)是一種直流伺服電動(dòng)機(jī)，其磁場由勵(lì)磁繞組產(chǎn)生。這種電動(dòng)機(jī)一般采用他勵(lì)式結(jié)構(gòu)，即勵(lì)磁繞組與電樞繞組是獨(dú)立的，不共用同一繞組。電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)具有較高的控制精度和響應(yīng)速度，能夠?qū)崿F(xiàn)精確的速度和位置控制。它的調(diào)速性能也比較優(yōu)越，可以通過改變勵(lì)磁電流或電樞電流來實(shí)現(xiàn)調(diào)速。此外，電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)比較簡單，具有較高的可靠性和使用壽命。

電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)的原理是基于電磁感應(yīng)定律和磁場對電流的作用力來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩輸出的。當(dāng)勵(lì)磁繞組通電時(shí)，會(huì)在氣隙中產(chǎn)生磁場，這個(gè)磁場會(huì)對電樞繞組產(chǎn)生力矩，從而使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。通過改變勵(lì)磁電流或電樞電流的大小和方向，可以改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)包括高精度、高響應(yīng)速度、調(diào)速性能好、結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高、使用壽命長等。但是，它的缺點(diǎn)是體積較大、重量重、維護(hù)成本高，而且需要使用專門的控制器進(jìn)行控制。電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)是一種高性能的直流伺服電動(dòng)機(jī)，適用于需要高精度、快速響應(yīng)和良好調(diào)速性能的應(yīng)用場景。

永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)：永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)是一種采用永久磁鐵作為磁極的直流伺服電動(dòng)機(jī)。它的磁極由永久磁鐵制成，不需要?jiǎng)?lì)磁繞組和勵(lì)磁電源。這種電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、損耗小、效率高。由于沒有勵(lì)磁繞組和勵(lì)磁電源，所以它的維護(hù)成本較低，壽命較長。

永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)的原理是利用永久磁鐵產(chǎn)生的磁場對電樞繞組產(chǎn)生力矩，從而使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。它的電樞繞組與普通直流電動(dòng)機(jī)相同，通過改變電樞電流的大小和方向可以改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)包括結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、損耗小、效率高、維護(hù)成本低、壽命長等。它的缺點(diǎn)是控制精度和響應(yīng)速度不如電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)，調(diào)速性能也不如BLDC電機(jī)等。

在結(jié)構(gòu)上，直流伺服電動(dòng)機(jī)為一般電樞式、無槽電樞式、印刷電樞式、繞線盤式和空心杯電樞式等。根據(jù)轉(zhuǎn)速的凹凸可分為兩大類，高速直流伺服電動(dòng)機(jī)和低速大扭矩寬調(diào)速電動(dòng)機(jī)。其中，高速直流伺服電動(dòng)機(jī)又可分為一般直流伺服電動(dòng)機(jī)和高性能直流伺服電動(dòng)機(jī)。低速大扭矩寬調(diào)速電動(dòng)機(jī)又稱為直流力矩電機(jī)，由于它的轉(zhuǎn)子直徑較大，線圈繞組多，所以力矩大，轉(zhuǎn)矩—慣量比高，熱容量高，能長時(shí)間過載，不需要中間傳動(dòng)裝置就可以直聯(lián)絲杠工作。

此外，根據(jù)控制方式的不同，直流伺服電動(dòng)機(jī)可分為磁場控制方式和電樞控制方式。在數(shù)控機(jī)床中，進(jìn)給系統(tǒng)常用直流伺服電機(jī)主要有小慣性直流伺服電機(jī)、直流力矩電機(jī)和無刷直流伺服電機(jī)等。