在L3自動(dòng)駕駛技術(shù)中，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)扮演著至關(guān)重要的角色，它確保了車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下的穩(wěn)定性和安全性。而EPS系統(tǒng)中的基礎(chǔ)助力算法，則是其靈魂所在。基礎(chǔ)助力算法包含了隨速助力、高頻助力、穩(wěn)定性補(bǔ)償、橫擺阻尼控制、主動(dòng)回正控制以及慣量補(bǔ)償?shù)榷鄠€(gè)模塊，這些模塊共同協(xié)作，為自動(dòng)駕駛車(chē)輛提供了精確而穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向助力。

隨速助力模塊

隨速助力模塊是EPS系統(tǒng)中最基本的助力模塊。它根據(jù)車(chē)速的變化，自動(dòng)調(diào)整轉(zhuǎn)向助力的大小。在低速行駛時(shí)，提供較大的助力，使轉(zhuǎn)向更加輕便;而在高速行駛時(shí)，則減小助力，以提高轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性和安全性。隨速助力模塊能夠確保車(chē)輛在不同速度下都具有適宜的轉(zhuǎn)向感覺(jué)。

高頻助力模塊

高頻助力模塊主要應(yīng)對(duì)車(chē)輛行駛中的高頻振動(dòng)和抖動(dòng)。在不平坦的路面上行駛時(shí)，車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可能會(huì)受到高頻振動(dòng)的影響，導(dǎo)致轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定。高頻助力模塊通過(guò)快速調(diào)整助力大小和方向，抵消這些振動(dòng)和抖動(dòng)，使轉(zhuǎn)向更加平穩(wěn)。

穩(wěn)定性補(bǔ)償模塊

穩(wěn)定性補(bǔ)償模塊是為了提高車(chē)輛在高速行駛和緊急變道等復(fù)雜工況下的穩(wěn)定性而設(shè)計(jì)的。它通過(guò)分析車(chē)輛的動(dòng)態(tài)狀態(tài)，預(yù)測(cè)車(chē)輛可能出現(xiàn)的失穩(wěn)情況，并提前調(diào)整轉(zhuǎn)向助力，以維持車(chē)輛的穩(wěn)定行駛。這一模塊在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中尤為重要，因?yàn)樗軌虼_保車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下具有更高的安全性。

橫擺阻尼控制模塊

橫擺阻尼控制模塊主要用于抑制車(chē)輛的橫擺運(yùn)動(dòng)。在高速行駛或緊急避讓等情況下，車(chē)輛的橫擺運(yùn)動(dòng)可能會(huì)增大，影響行駛的穩(wěn)定性。橫擺阻尼控制模塊通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)向助力的大小和方向，減小車(chē)輛的橫擺運(yùn)動(dòng)，提高行駛的穩(wěn)定性。

主動(dòng)回正控制模塊

主動(dòng)回正控制模塊是EPS系統(tǒng)中的一個(gè)智能模塊。在車(chē)輛完成轉(zhuǎn)向后，它能夠根據(jù)車(chē)輛的行駛狀態(tài)和駕駛意圖，主動(dòng)調(diào)整轉(zhuǎn)向助力，使車(chē)輛迅速回到直線行駛狀態(tài)。這一模塊不僅提高了駕駛的舒適性，還能夠在緊急情況下迅速恢復(fù)車(chē)輛的直線行駛狀態(tài)，提高行駛的安全性。

慣量補(bǔ)償模塊

慣量補(bǔ)償模塊是為了應(yīng)對(duì)車(chē)輛轉(zhuǎn)向過(guò)程中產(chǎn)生的慣量而設(shè)計(jì)的。在車(chē)輛轉(zhuǎn)向時(shí)，由于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的慣量作用，可能會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向響應(yīng)的延遲。慣量補(bǔ)償模塊通過(guò)預(yù)測(cè)和補(bǔ)償這種慣量作用，使轉(zhuǎn)向響應(yīng)更加迅速和準(zhǔn)確。