在L3自動駕駛技術中，電動助力轉向系統(tǒng)(EPS)扮演著至關重要的角色，它確保了車輛在自動駕駛模式下的穩(wěn)定性和安全性。而EPS系統(tǒng)中的基礎助力算法，則是其靈魂所在?；A助力算法包含了隨速助力、高頻助力、穩(wěn)定性補償、橫擺阻尼控制、主動回正控制以及慣量補償?shù)榷鄠€模塊，這些模塊共同協(xié)作，為自動駕駛車輛提供了精確而穩(wěn)定的轉向助力。

隨速助力模塊

隨速助力模塊是EPS系統(tǒng)中最基本的助力模塊。它根據(jù)車速的變化，自動調整轉向助力的大小。在低速行駛時，提供較大的助力，使轉向更加輕便;而在高速行駛時，則減小助力，以提高轉向的穩(wěn)定性和安全性。隨速助力模塊能夠確保車輛在不同速度下都具有適宜的轉向感覺。

高頻助力模塊

高頻助力模塊主要應對車輛行駛中的高頻振動和抖動。在不平坦的路面上行駛時，車輛的轉向系統(tǒng)可能會受到高頻振動的影響，導致轉向不穩(wěn)定。高頻助力模塊通過快速調整助力大小和方向，抵消這些振動和抖動，使轉向更加平穩(wěn)。

穩(wěn)定性補償模塊

穩(wěn)定性補償模塊是為了提高車輛在高速行駛和緊急變道等復雜工況下的穩(wěn)定性而設計的。它通過分析車輛的動態(tài)狀態(tài)，預測車輛可能出現(xiàn)的失穩(wěn)情況，并提前調整轉向助力，以維持車輛的穩(wěn)定行駛。這一模塊在自動駕駛系統(tǒng)中尤為重要，因為它能夠確保車輛在自動駕駛模式下具有更高的安全性。

橫擺阻尼控制模塊

橫擺阻尼控制模塊主要用于抑制車輛的橫擺運動。在高速行駛或緊急避讓等情況下，車輛的橫擺運動可能會增大，影響行駛的穩(wěn)定性。橫擺阻尼控制模塊通過調整轉向助力的大小和方向，減小車輛的橫擺運動，提高行駛的穩(wěn)定性。

主動回正控制模塊

主動回正控制模塊是EPS系統(tǒng)中的一個智能模塊。在車輛完成轉向后，它能夠根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)和駕駛意圖，主動調整轉向助力，使車輛迅速回到直線行駛狀態(tài)。這一模塊不僅提高了駕駛的舒適性，還能夠在緊急情況下迅速恢復車輛的直線行駛狀態(tài)，提高行駛的安全性。

慣量補償模塊

慣量補償模塊是為了應對車輛轉向過程中產生的慣量而設計的。在車輛轉向時，由于轉向系統(tǒng)的慣量作用，可能會導致轉向響應的延遲。慣量補償模塊通過預測和補償這種慣量作用，使轉向響應更加迅速和準確。